moveit - 移動中にエンドポーズを維持します。

姿勢を保持したロボットアームの動作制御

アプリケーションの背景

ブドウなどの果物の摘み取りの実践では、非破壊的な摘み取りを実現するために、ロボット アームの先端は摘み取りと配置のプロセス中に一定の姿勢を維持するか、わずかな姿勢変化を維持する必要があります。

オリジナルコード

void back_track_via_pose(geometry_msgs::Pose targetPose_){
   
    
    
        
            moveGroup.