最近、私は次のようなパンダロボットアーム（科学版）を使用しました。
関連する構成はhttps://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.htmlに従って行われました。
システムメッセージ:
- Ubuntu18.04 LTS ROS メロディック
- Moveit をソースからインストールし、libfranka をソースからインストールする
- Franka_ros パッケージがインストールされました
- カーネル バージョン 4.14.12-rt10 #1 SMP PREEMPT RT Fri Jul 24 19:03:55 CST 2020 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
質問：
roslaunch panda_moveit_config Demon.launch の実行
MotionPlanning コンポーネントを追加した後、問題を解決するためにロボット アームをドラッグすると、常に計画エラーが発生します。具体的なエラーは次の図に示すとおりです。
アイデア
別のマシンに moveit をインストールし、demo.launch を実行するときは問題ありませんでしたが、franka_ros をインストールするときに問題が発生しました。moveit をインストールすると、franka_description フォルダーが /opt/ros/melodic/share にインストールされます。franka_ros をインストールした後、 moveit は Franka_ros の記述ファイルを使用していると思いますが、バージョンの互換性に問題がある可能性があります。
解決
- /opt/ros/melodic/share/franka_description/meshes にある衝突フォルダーを /home/wgk/catkin_ws/src/franka_ros/franka_description/meshes にコピーします (具体的なパスは状況に応じて変更されます)。
- /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots にある 5 つのファイルをコピーして、/home/wgk/catkin_ws/src/franka_ros/franka_description/robots にあるファイルを上書きします。
この問題の症状は、franka_rosのfranka_descriptionファイルを使用した場合、hand.xacroファイル内の左右のグリッパーの衝突検出部分の記述が欠落していることです（実際に確認できますが、この部分は確かに説明がありません); そうすると問題が発生しますが、具体的な原因は確認していませんでしたので、後で時間があるときに確認してみます。