Diretório de artigos
prefácio
Os usuários do MoveIt frequentemente nos perguntam como planejar o movimento cartesiano de um manipulador robótico. Esse tipo de movimento é útil para muitas aplicações que exigem que um efetuador final ou ferramenta siga um caminho preciso ao longo de uma superfície, como visto em aplicações de soldagem e pintura. Outra aplicação que é adequada para a programação cartesiana são as aplicações em tempo real de malha fechada que exigem um comportamento muito reativo do robô, como a teleoperação.
Os planejadores cartesianos historicamente não consideraram a capacidade de evitar colisões, assumindo que o espaço de trabalho é relativamente livre de obstáculos. Essa suposição é verdadeira em muitas aplicações, mas como a demanda por robótica continua a aumentar&#x