Lanqiao クラウドクラス ROS ロボット旧バージョン実験レポート - 06 産業用機械アーム - Moveit を使用してください!

プロジェクト名	実験6 MoveIt!を使ってみた	スコア
内容: ロボット アーム、アーキテクチャ、単純な動作計画、ピック アンド プレイス タスク
実験記録（70点） 実験 1 に従ってアップグレード構成を完了します。 moveitの詳細を確認する必要がある場合は、以下の公式Webサイトのスクリーンショットを参照してください。   この実験では、次のように moveit とその関連機能パッケージをインストールする必要があります。 sudo apt install ros-kinetic-moveit ros-kinetic-abb ros-kinetic-ur-e-gazebo ros-kinetic-ur-e-description インストールが完了したら、次のコマンドを入力します。 roslaunch abb_irb2400_moveit_config デモ.launch 上図のようなプロンプトが表示されれば、ロボットアームの自動計画が可能となります。   デモンストレーションのために ABB ロボットをオンにします。   左側は動作計画と関連プラグイン、右側は ABB2400 ロボット アームの 3D 表示です。   ロボットアームの先端を希望の位置に移動します。 要件に従ってアルゴリズムを使用し、計画には計画を使用し、実行には実行を使用します。   いくつかのパラメータを変更して再試行してください。
考える質問 (30 ポイント): 双腕移動ロボット pr2 をテストします。 コマンドライン: roslaunch pr2_moveit_config Demon.launch 2 番目のロボットを開きます。   上記の実験手順に従うこともできます。

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ブルーブリッジクラウド教室 ROSロボット実験レポート - 06 産業用機械アーム - Moveit!を使用して 概要には以下のような内容が考えられます。

1. Moveit! とは何か、その機能、およびロボット制御でどのように使用できるかを紹介します。
2. ROS環境、Moveit!ソフトウェア、ロボットモデルなど、Moveit!のインストールと設定方法を紹介します。
3. 動作計画、衝突検出、運動学シミュレーションなど、Moveit! のインターフェイスと操作を紹介します。
4. ロボットの手動制御、ロボットの自動制御、経路計画など、ロボットの動作計画と制御に Moveit! を使用する方法をデモンストレーションします。
5. URDF モデル、Kinematics Solver など、Moveit! のプラグインや拡張機能を紹介します。
6. ロボットの安全な操作方法と安全領域の設定についてご紹介します。
7. 実験の概要と思考問題、実験中に得られた利益と問題点をまとめ、Moveit の使い方と機能を改善して完成させる方法を考えます。

以上是大纲可能的组成部分，具体内容可以根据实验的目的和要求进行修改和补充。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 进阶实验步骤可能包括以下步骤：

1. 安装和配置Moveit!：首先需要安装ROS环境、Moveit!软件和机器人模型。确保所有软件和配置正确，并能正常连接机器人。
2. 初始化Moveit!：启动Moveit!后，需要进行初始化配置。配置包括机器人位姿、运动范围、碰撞检测、运动学求解等。
3. 手动控制机器人：通过Moveit!的界面，手动控制机器人的运动。观察机器人的运动情况和Moveit!的界面显示，了解机器人的运动学特性。
4. 自动控制机器人：使用Moveit!的自动控制功能，编写控制程序，实现机器人的自动控制。例如，可以编写程序实现机器人的自动避障、自动路径跟踪等。
5. 路径规划：使用Moveit!的路径规划功能，实现机器人的路径规划。可以手动规划路径或者使用自主移动机器人进行自主路径规划。
6. 插件和扩展：使用Moveit!的插件和扩展，例如URDF模型、Kinematics Solver等，扩展机器人的功能和能力。
7. 安全操作和设置：在进行实验时，需要注意机器人的安全操作和设置安全区域。使用Moveit!的安全功能，例如碰撞检测和避障，确保机器人在运动过程中的安全。

以上是实验的可能步骤，具体步骤和操作根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的详细功能说明可能包括以下内容：

1. 运动规划：Moveit!提供了运动规划功能，能够根据机器人的状态和目标位姿，生成合理的运动路径和轨迹。可以通过Moveit!的界面或编程实现运动规划。
2. 碰撞检测：Moveit!具有碰撞检测功能，能够检测机器人运动过程中是否存在碰撞风险，并避免碰撞发生。通过设置机器人的碰撞检测传感器和障碍物模型，可以实现机器人的自主避障。
3. 运动学仿真：Moveit!提供了运动学仿真功能，能够在机器人运动前进行运动学模拟，验证机器人的运动能力和可达性。通过运动学仿真，可以发现机器人的运动缺陷和问题，并进行调整和优化。
4. 手动控制：通过Moveit!的界面，可以手动控制机器人的运动。手动控制可以用于机器人初始状态的调整和运动路径的调试。
5. 自动控制：使用Moveit!的自动控制功能，可以编写控制程序，实现机器人的自动控制。例如，可以编写程序实现机器人的自动避障、自动路径跟踪等。
6. 路径规划：使用Moveit!的路径规划功能，可以实现机器人的路径规划。可以手动规划路径或者使用自主移动机器人进行自主路径规划。
7. 插件和扩展：Moveit!提供了插件和扩展功能，可以扩展机器人的功能和能力。例如，使用URDF模型、Kinematics Solver等插件，可以扩展机器人的运动学求解和运动规划能力。
8. 安全操作和设置：在使用Moveit!控制机器人时，需要注意机器人的安全操作和设置安全区域。使用Moveit!的安全功能，例如碰撞检测和避障，可以确保机器人在运动过程中的安全。

以上是Moveit!的可能功能说明，具体功能和使用方法根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的核心要点总结可能包括以下内容：

1. Moveit!是一个强大的ROS软件包，用于机械臂的运动规划、控制和仿真。
2. 通过Moveit!可以手动控制和自动控制机械臂，实现路径规划和避障等功能。
3. Moveit!根据机器人的模型和约束条件进行运动规划，并可以进行运动学仿真和碰撞检测。
4. 使用Moveit!需要进行机器人模型的建立和配置，同时注意机器人的安全操作和设置安全区域。
5. Moveit!提供了插件和扩展功能，可以扩展机器人的功能和能力。

以上是蓝桥云课ROS机器人旧版实验报告-06工业机械臂-使用Moveit! 的核心要点总结，具体内容根据具体的实验环境和要求可能会有所不同。在实验过程中，需要仔细阅读Moveit!的文档和教程，了解更多功能和操作方法。

以下是一个使用Moveit!控制工业机械臂的示例代码：

import rospy  
import moveit  
  
rospy.init_node('move_group_python_interface_demo_node')  
  
move_group = moveit.MoveGroup('robot_arm')  
  
# 设置目标位姿  
target_pose = Pose(  
    position=Point(x=0.5, y=0.5, z=0),  
    orientation=Quaternion(x=0.0, y=0.0, z=0.7071067811865476, w=0.7071067811865475))  
  
# 执行运动规划  
move_group.set_pose_target(target_pose)  
plan = move_group.plan(timeout=rospy.Duration(5.0))  
  
# 执行运动  
move_group.execute(plan)  
  
# 订阅ROS话题，监听机器人运动状态  
rospy.Subscriber('move_group/state', String, state_cb)  
  
# 定义回调函数  
def state_cb(data):  
    # 从ROS话题中解析出机器人当前状态  
    current_state = moveit_msgs.msg.String()  
    current_state.data = data.data.decode('utf-8')  
    print('Current State:', current_state)  
  
# 循环等待ROS话题  
rospy.spin()

这段代码演示了如何使用Moveit!控制工业机械臂，包括设置目标位姿、执行运动规划、执行运动以及监听机器人运动状态等操作。在实际应用中，可以根据具体需求进行修改和扩展。

蓝桥云课ROS机器人实验报告-06工业机械臂-使用Moveit!相较于商业软件的优势可能包括以下内容：

1. 免费使用：Moveit!是一个开源的ROS软件包，可以免费下载和使用，不需要支付任何费用。
2. 高度可定制：Moveit!可以根据不同的机器人模型和需求进行定制化配置，满足不同的应用场景和需求。
3. 社区支持：Moveit!拥有一个活跃的社区，提供了大量的的问题解答和支持，可以帮助用户快速解决问题和获得帮助。
4. 持续更新：Moveit!是一个开源项目，持续更新和改进，可以跟随ROS的更新和机器人技术的进步，保持技术的先进性和稳定性。
5. 跨平台支持：Moveit!可以在不同的操作系统和平台上运行，支持Windows、Linux和Mac OS等。

综上所述，使用Moveit!相较于商业软件具有更多的优势和灵活性，可以根据具体的需求和情况进行定制和配置，同时拥有活跃的社区支持和持续的更新改进。

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