calibration_toolkitのインストール方法を詳しく記録したことがなかったので、ここで詳しく記録しておきます。
calibration_toolkit をインストールする前に、opencv と nlopt をインストールしてください。
1.opencvのインストール
opencv4 をインストールしないでください。opencv4 は多くの問題を引き起こします。opencv3 をインストールするには、このブログを参照してください。
GitHub - stevengj/nlopt: 非線形最適化用のライブラリ、グローバルとローカル、制約付きまたは制約なしの多くのアルゴリズムのラップ、非線形最適化用の最適化ライブラリ、グローバルとローカル、制約付きまたは制約なしの多くのアルゴリズムのラップ、最適化 - GitHub - stevengj/nlopt: ライブラリ非線形最適化、グローバルおよびローカル、制約付きまたは制約なしの最適化のための多くのアルゴリズムをラップする
https://github.com/stevengj/nloptこの Web サイトにアクセスして、nlopt ソース コードをダウンロードします。最新バージョンをインストールすることはお勧めしません。この記事では 2.6.0 をインストールします (右側をクリックしてください。リリースには過去のバージョンがあります)
ソース コードをダウンロードし、ホーム ディレクトリに解凍した後、次のコマンドを入力してインストールします。
cd nlopt-2.6.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install3. calibration_toolkitをインストールする
Boss によって抽出された ros インストール パッケージをダウンロードします。
https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
そしてそれを独自の ros ワークスペースに抽出します
(ros ワークスペースの作成方法がわからない場合は、私のブログを参照してください: ros ワークスペースを作成し、ros 関数パッケージを作成し、ubuntu で ros ノードを作成する方法_ubuntu はワークスペースを作成します_╰︶￣ Mo Dongxian۩ ۩۩ のブログ - CSDN ブログubuntu で ros ワークスペースを作成し、ros 関数パッケージを作成し、ros ノードを作成する方法https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396 )
次にコンパイルします。
catkin_makeここでコンパイルするときにいくつかの問題が発生する可能性があります。まず私のブログをチェックして、あなたと同じような問題があるかどうかを確認してください: “
pcl_conversions” によって提供されるパッケージ構成ファイルが見つかりませんでした ...問題は解決しました_╰︶￣ Mo Dianxian۩۩ ۩ ブログ - CSDN ブログ/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake での CMake エラー:83 (find_package): 次のいずれかの名前を持つ「pcl_conversions」によって提供されるパッケージ構成ファイルが見つかりませんでした: pcl_conversionsConfig .cmake pcl_conversions-con https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/129097332?spm=1001.2014.3001.5501 ubuntu18.04 で calibration_toolkit キャリブレーション ツールボックスをインストールするときに発生する可能性があるコンパイル エラー_╰︶￣ Mo Dianxian۩۩۩ のブログ - CSDN ブログUbuntu18.04 が calibration_toolkit キャリブレーション ツールボックスをインストールすると、コンパイル エラーが報告されます。 CMakeFiles/calibration_publisher.dir/nodes/calibration_publisher/calibration_publisher.cpp.o: In function `main':/usr/local/include/opencv2/core/cvstd .inl. hpp:150: `cv::read(cv::FileNode c
https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126266954 make[2]: *** [/home/]への未定義の参照nnnn/calibration /devel/lib/libcalibrationtoolkit.so] エラー 1_╰︶￣ Mo Dianxian۩۩۩’s Blog-CSDN Blog calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/CMakeFiles/calibrationtoolkit.dir/build.make:396: ターゲットのレシピ ' /home/nnnn /calibration/devel/lib/libcalibrationtoolkit.so' failedmake[2]: *** [/home/nnnn/calibration/devel/lib/libcalibr
https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/詳細/126256367[無題] エラー: 'CV_RGB' はこのスコープで宣言されていません_╰︶￣ Mo Dianxian۩۩۩ のブログ-CSDN ブログは、calibration_toolkit ジョイント キャリブレーション ツールボックスのインストールとコンパイル時にエラーを受け取りました: エラー: 'CV_RGB' はこのスコープで宣言されていませんでしたこのスコープ
https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126234827コンパイルが成功したら、次の名前付け操作を実行します。
roscore
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkitここでいくつかの問題が発生する可能性があります。
問題 1:実行可能ファイル calibration_camera_lidar が見つかりません
[rosrun] /home/robosense/catkin_ws/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar の下に calibration_toolkit という名前の実行可能ファイルが見つかりませんでした
[rosrun] 以下が見つかりましたが、ファイルではない、
[rosrun]、または実行可能ではありません:
[rosrun] /home/robosense/catkin_ws/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar/nodes/calibration_toolkit
解決策: CMakeLists.txt ファイルを変更して、
実行可能ファイル calibration_camera_lidar が見つからないことを報告します。その理由は、私のシステムが ubuntu18.04 で、サポートされている ROS が Melodic であるため、calibration_camera_lidar 関数パッケージの下の CMakeLists.txt を変更し、ROS の Melodic バージョンのサポートを追加する必要があるためです。以下の図に示すように、すべてを変更します。 CMakeLists.txt 内 (" ROSVERSION " MATCHES " ( indigo ∣ jade ∣ kinetic ) " ) は ("{ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)") に変更されます。
次に、catkin_makeを実行してコンパイルします。
この時点で別の疑問が生じるかもしれません:
質問 2:
/home/robosense/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: 共有ライブラリのロード中にエラーが発生しました: libnlopt.so.0: 共有オブジェクト ファイルを開けません: そのようなファイルまたはディレクトリはありません
解決策:
libnlopt.conf ファイルを変更します。
cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf
次の内容を libnlopt.conf ファイルに追加します: /usr/local/lib
sudo ldconfig
このとき、次のコマンドを実行して calibration_toolkit ツールを実行します。
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkitカメラと LIDAR のキャリブレーションについては、私のブログを参照してください:
Ubuntu18.04 はカメラと 3 次元 LIDAR の共同キャリブレーションに calibration_toolkit を使用します_╰︶￣ Mo Dongxian۩۩۩ のブログ - CSDN ブログのubuntu18 で使用される超詳細なキャリブレーション チュートリアル.04 calibration_toolkit は、カメラと 3 次元 LIDAR の共同キャリブレーションを実行し、オートウェアを使用してカメラの内部パラメータのキャリブレーションを実行し、キャリブレーションの効果を表示する方法に関するチュートリアルを使用します。https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/126281312