まず、目的
ROSマスターでは、カメの動きやポーズなど、定義されたメッセージをパブリッシュおよびサブスクライブできます。ただし、メッセージの種類を自分で定義する必要がある場合もあります。
このセクションの主な目的は、個人の個人情報を定義することであり、発行者は個人情報を公開し、サブスクライバーは個人情報をサブスクライブします。
2.カスタムトピックメッセージ
1.メッセージファイルを定義します
関数パッケージlearning_topicフォルダーに新しいフォルダーを作成しmsg、このフォルダーPerson.msgにファイルを作成して、次のコードを追加します。
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
注：uint8またstring、さまざまなプログラムで対応する形式に展開する必要があるため、最初にいくつかの構成が必要です。
2.package.xmlファイルに関数パッケージの依存関係を追加します
ファイルの最後に、次のコードを追加します
<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>
build_depend、コンパイル依存関係、メッセージを動的に生成する関数パッケージに依存
exec_depend、実行依存関係、メッセージの実行時間に依存する関数パッケージ
3.CMakeLists.txtにコンパイルオプションを追加します
まず、find_package関数パッケージの依存関係を追加するために、そこにステートメントを追加します
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
turtlesim
message_generation
)
この関数の下に追加
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
定義されたインターフェースとしてPerson.msgを使用するadd_message_files
generate_messages、Person.msgファイルをコンパイルするときに依存する必要がある関数パッケージ
次いで、以下catkin specific configurationにcatkin_packages追加依存性、message_runtime修正されたコード、次のように
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES learning_topic
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
4.関連ファイルをコンパイルして生成します
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3、パブリッシャーを作成します
~/catkin_ws/src/learning_topic/src次のperson_publisher.cpp内容のファイルをフォルダーに作成します。
/**
* 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
REFERENC:www.guyuehome.com.
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "huffie";
person_msg.age = 21;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
第四に、加入者を作成します
~/catkin_ws/src/learning_topic/src次のperson_subscriber.cpp内容のファイルをフォルダーに作成します。
/**
* 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
REFERENC:www.guyuehome.com.
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
5、パブリッシャー/サブスクライバーコードのコンパイルルールを構成します
CMakeLists.txtファイルbuild領域に次のコードを追加します
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
6、コンパイルして実行します
最初にコンパイルし、メインディレクトリに戻ります
cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscoreを実行する
roscore
サブスクライバーを実行する
rosrun learning_topic person_subscriber
パブリッシャーを実行する
rosrun learning_topic person_Publisher
パブリッシャーが個人情報を公開しており、サブスクライバーが情報を受信していることがわかります。
