【ROS研究ノート】（8）サービスデータの定義と利用

まず、目的

クライアントがデータ要求を要求するたびに、サーバーはデータを1回送信します。データ形式は、名前、性別などの個人情報です。

2つのカスタムサービスデータ

1.srvファイルを定義します

次に、learning_serviceフォルダは新しいフォルダを作成しsrv、次に次のようにファイルsrv内の新しいフォルダに作成Person.srvします

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

-上記はリクエストデータです。-以下はレスポンスデータです。
ここに画像の説明を挿入

2.package.xmlに関数パッケージの依存関係を追加します

開いてlearning_service/package.xml、ファイルの最後の部分に次のコードを追加します

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

ここに画像の説明を挿入

3.CMakeLists.txtにコンパイルオプションを追加します

まず、find_package最後の行message_generationにステートメントを追加して、依存する機能パッケージを追加します

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

ここに画像の説明を挿入

この関数の下に追加

add_service_files(
  FILES
  Person.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

定義されたインターフェースとしてPerson.srvを使用するadd_message_files

generate_messages、Person.srvファイルをコンパイルするときに依存する必要がある関数パッケージ
ここに画像の説明を挿入

次いで、以下catkin specific configurationにcatkin_packages追加依存性、message_runtime修正されたコード、次のように

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

ここに画像の説明を挿入

4.関連ファイルをコンパイルして生成します

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、サーバーコードを作成します

~/catkin_ws/src/learning_service/srcディレクトリにperson_server.cpp`ファイルを作成します

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

第四に、クライアントコードを作成します

また、~/catkin_ws/src/learning_service/srcディレクトリperson_client.cppにファイルを作成します。その内容は次のとおりです。

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Huffie";
	srv.request.age  = 21;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

ここに画像の説明を挿入

5、サーバー/クライアントコードのコンパイルルールを構成します

開いてlearning_service、CMakeLists.txt画像領域にコードを追加します

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

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6、パブリッシャーとサブスクライバーをコンパイルして実行します

最初にコンパイルする

cd catkin_ws
catkin_make

パブリッシャーとサブスクライバーを実行する

roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

クライアントが要求するたびに、データを1回受信します
ここに画像の説明を挿入