1. Githubのアドレスは
インストール2.エボ
3エボコマンドラインインタラクティブ
メトリック：
evo_ape-絶対姿勢エラー
evo_rpe-相対姿勢エラー
ツール：
evo_traj-1つ以上の軌道を分析、描画、出力
evo_res-1つ以上の
evo_apeの結果ファイルを比較します/ eco_rpe evo_fig-シリアル化されたイメージを再度開きます（serialize_plotとして保存され
ます）evo_config-グローバル設定と構成ファイルの操作
1）複数の軌道を描くために、evo_traj
はtum、kitti、eurcoなどの形式をサポートしています。ORB_SLAM2を使用してTUMデータセットを実行し、2つのtxtファイルを取得し、evoを使用してそれらをgroundtruthと一緒に表示します
evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt groundtruth.txt -p --plot_mode=xyz
結果：
しかし、グラウンドトゥルースはこれら2つのトラックから遠く離れていますか？
次のパラメータがあります
-pまたは-plotploting
-vまたは-verbose出力関連情報（平均、分散など）
-fまたは-full_checkは、関連情報をチェックします（タイムスタンプがクォータニオンがユニットクォータニオンであるかどうかに対応するかどうか）
-aまたは–開始点を位置合わせするだけでなく、ICPメソッドを使用して軌道を登録するように位置合わせし
ます。位置合わせを適用するには、指定された–refが必要です。
--align or -a = SE(3) Umeyama alignment (rotation, translation)
--align --correct_scale or -as = Sim(3) Umeyama alignment (rotation, translation, scale)
--correct_scale or -s = scale correction only
例：
カメラの軌道がグラウンドトゥルースに登録される前
evo_traj tum CameraTrajectory.txt groundtruth.txt -p
登録後
evo_traj tum CameraTrajectory.txt --ref=groundtruth.txt -p -a
2）軌道上の
evo_apeを測定する：絶対軌道誤差としてよく使用される絶対ポーズ誤差。推定軌道と参照軌道を比較し、軌道全体の統計データを計算します。これは、軌道のグローバルな一貫性をテストするのに適しています。
コマンド構文：コマンド形式は、軌道推定軌道を参照します[オプション]。
オプションのオプションには、位置合わせコマンド、描画、および結果の保存が含まれます。
evo_ape tum groundtruth.txt CameraTrajectory.txt -r full -va -p --save_results results/ORB.zip
-rがapeに基づく姿勢関係を
表す場合、-vは冗長モードを表し、詳細モード
はevo_ape tumで表示できます
-パラメータを表示するのに役立ちますevo_rpe：相対ポーズエラー比較モーション（姿勢増分）、相対ポーズエラーはローカル精度を与えることができます、メートルあたりのスラムシステムの並進または回転ドリフトなど。
コマンド構文：コマンド形式は、軌道推定軌道を参照します[オプション]。
オプションのオプションには、位置合わせコマンド、描画、および結果の保存が含まれます。
参照リンク：SLAM精度評価
-EVOevo公式リンクwiki