instalar
ROS Kinetic solamente soporta Wily (Ubuntu 15.10), Xenial ( Ubuntu 16.04) y Jessie (Debian 8) del paquete debian.
Agregar sources.list
Configurar el ordenador puede recibir el software de packages.ros.org.
Agregar claves
sudo apt-key adv --keyserver hkp: //ha.pool.sks-keyservers.net: 80 --recv-clave 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Si se encuentra con problemas para conectarse al servidor de claves, puede intentar sustituir el comando anterior hkp: //pgp.mit.edu: 80 o HKP: //keyserver.ubuntu.com: 80 .
instalar
En primer lugar, asegúrese de que su índice de paquetes de Debian es hasta la fecha:
sudo apt-get update
En ROS, hay muchas bibliotecas y herramientas diferentes. Ofrecemos configuración de cuatro por defecto para ayudarle a empezar. También puede instalar el paquete de ROS por separado.
Si estos pasos tienen problemas, puede utilizar el siguiente repositorio, en lugar de los mencionados anteriormente fijo-ros-sombra
Escritorio versión completa: (recomendado) : contiene ROS, RQT , rviz , biblioteca genérica robot, simuladores 2D / 3D, la navegación y la percepción 2D / 3D
sudo apt-get install-ros-cinética de escritorio con todas
Instalación de escritorio: contiene ROS, RQT , rviz y la biblioteca robot general.
sudo apt-get install-ros-cinética de escritorio
La instalación básica: (versión simple) contiene los principales ROS paquetes, herramientas y librerías para construir relacionadas con las comunicaciones, las herramientas no gráficos.
sudo apt-get install ros-cinético-ros-base
Los paquetes individuales instalados: Puede instalar un paquete de ROS especificado (nombre del paquete a utilizar para reemplazar el siguiente paquete):
sudo apt-get install ros-cinético-PAQUETE
Por ejemplo:sudo apt-get install ros-cinético-slam-gmapping
Para encontrar los paquetes disponibles, ejecute:
apt-cache search ros-cinética
rosdep inicialización
Antes de empezar a usar ROS que necesita para inicializar rosdep . rosdep puede fácilmente confiar en sus instalados algunos sistemas cuando se necesita para compilar un código fuente, sino también algunos de los componentes funcionales ROS centrales de la herramienta utilizada esencial.
sudo rosdep init actualización rosdep
Configuración del entorno
Si cada vez que se abre un nuevo terminal de las variables de entorno de ROS se configuran automáticamente (es decir, añadido a la sesión de bash), será mucho más fácil:
echo "/opt/ros/kinetic/setup.bash fuente" >> ~ / .bashrc source ~ / .bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
构建工厂依赖
到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
