El cuarto registro de aprendizaje (ROS)

objetivo de aprendizaje:

ROS

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Contenido de aprendizaje:

Familiarizado con ROS

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tiempo de estudio:

Lunes por la noche 7: 00-8: 00, martes por la noche 8: 00-9: 00 Miércoles por la noche 8: 00-9: 00 Jueves por la noche 8: 00-9: 00

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Salida de aprendizaje:

Prueba roscore

$ roscore

Comience turnlesim

Inicie un nodo turnlesim y controle su movimiento a través del teclado.
PD: Para detener el cursor en este terminal.

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Iniciar RViz

• Rviz es una herramienta de visualización 3D para ROS
• Se suscribe a temas y visualiza el contenido del mensaje.
• Diferentes vistas de cámara, por ejemplo, ortográfica, de arriba hacia abajo.
• Herramientas interactivas para publicar información del usuario
• Guarde y cargue la configuración como configuración RViz
• Extensible con complementos

$ rviz

Iniciar Gazebo

• Simular la dinámica de cuerpos rígidos en 3D
• Simule una variedad de sensores, incluido el ruido
• Visualización 3D e interacción uesr
• Incluye una base de datos de muchos robots y entornos.
• Proporciona una interfaz ROS
• Extensible con complementos

$ gazebo

Dibujar pentágono por turtlesim
Abrir en diferentes terminales

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client

TF2

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz

PD: Rviz debe configurarse correctamente

URDF

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch 

Visualización rviz

$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz

$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz

Conclusión

Es realmente problemático para MSI iniciar ROS2GO.