Continúa en el contenido de una.
En primer lugar, se requiere que el coche a los módulos individuales y las funciones de configuración y de inicialización, para mencionar aquí, algunas de las cuales Brevemente;
codificador motor GPIO configurado para el modo GPIO_Mode_IN_FLOATING (entrada flotante); frecuencia y luego un temporizador está dispuesto para el cálculo de la frecuencia de salida del codificador eléctrico se cambia a cada uno de los codificadores;
y un modo de codificador está configurado para:
TIM_EncoderInterfaceConfig (TIM3, TIM_EncoderMode_TI12 , TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
Ejecutar carrocería del vehículo equilibrado se realiza principalmente en la interrupción aquí para aclarar el momento del coche, se puede establecer por el MPU6050 roto o un temporizador, una interrupción cada lanzamiento de 5ms, leyó dos interrupciones encoder del motor en el el cálculo de los valores de velocidad, entonces el MPU6050 de adquisición de datos puede estar directamente trasplantado empaquetado MPU6050 átomos puntuales archivo usando DMP (o con un filtrado complementaria, o el filtrado de Kalman) (eje y ángulos en relación con el coche) resuelve para rodar, gyroy (en relación con el coche eje y aceleración), gyroz (aceleración de la cabina con respecto al eje z).
Estos datos pueden ser calculados por el estado propio del vehículo tienen la capacidad de obtener y, a continuación reintroducidos en un anillo vertical viene al bucle de velocidad y el anillo de dirección.
PWM_OUT = Vertical_Out (anillo de pie) -Velocity_Out (bucle de velocidad);
MOTOR1 = PWM_OUT-Turn_Out; valor de salida del motor // rueda izquierda
MOTOR2 = PWM_OUT + Turn_Out; // rueda derecha valor de salida del motor
A continuación, configurar el coche interrupción de prioridad, con el fin de mantener el equilibrio del coche, salida de interrupción se calcula debe ser una prioridad de la más alta, no será interrumpida por otras interrupciones para asegurar que afectó a la estabilidad del coche.
Hay que ser la salida del límite de automóvil, el número máximo se establece PWM, los límites al valor máximo de la salida del coche de motor como mucho.
Además de algunos de los detalles que se encuentre abajo:
1, el programa escrito, coche de motor no respondió?
Posible razón es que, cuando el coche accionado, MPU6050 puede no estar listo, lo que llevó a MPU6050 programa de inicialización no está funcionando según, por lo que el coche no responde.
Solución:
puede el coche antes de la inicialización, el primer retraso de casi 100ms, espere MPU6050 listo para volver a iniciarlo.
2, debido al excesivo control del bucle de velocidad, el coche no puede causar problemas en posición vertical?
De hecho, debido al anillo de velocidad para el anillo en posición vertical es un efecto inhibidor, pero en realidad siempre ha sido nuestro objetivo es levantar el coche, donde tenemos que ser capaces de mantener el coche estable bajo la premisa de reducir el efecto de la regulación de velocidad.
Solución:
ser apropiado para reducir bucle de la velocidad del coche Kp, Ki tamaño, pero no siempre es posible hacer que el coche estable. Por lo tanto, hay un método, es la de regular el período de control del bucle de velocidad, probablemente alrededor de diez veces se pueden proporcionar en el anillo de pie. Cada control de pie veces anillo de diez, la salida del lazo de control de velocidad una vez más.
Ajustar el equilibrio del coche es el archivo MPU6050 trasplante más difícil y parámetros PID.
MPU6050 trasplante puede referirse a:
Trasplantar archivo MPU6050 DMP
parámetros de sintonía PID, entonces también sin necesidad de conocimientos, sonido de aviso antes de la primera prueba en la polaridad, después de determinar los aspectos positivos y negativos, y el resto dependen de la paciencia él!
Ah, primero pensar en tantos otros han pensado aún más. Gran Dios, por favor exposiciones!
Y luego una vez en una figura:
El siguiente capítulo es el control de Bluetooth, es más fácil introducir control numérico Bluetooth a cómo el valor de salida del motor en el interior del coche.
A continuación, me gustaría poner todo el proyecto en mi programa para compartir el número de micro-canal público, hay una necesidad de que se puede descargar. Si se preocupe, puede añadir contactos de micro-canales conmigo en mi número de micro-canales públicos para mí, puedo compartir directamente.
Los lectores quieren ser útiles, como se puede ver mi público, entonces voy a estudiar anotaciones hechas en el anterior, vamos a ser capaces de aprender juntos!
