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Lo más divertido en la universidad es el automóvil.
Recientemente comenzamos con una ola de automóviles nuevos para Guangdong Physics.

Jajajaja es tan rápido que me gusta tanto

Echemos un vistazo a los parámetros de nuestra unidad.

En circunstancias normales, la corriente de la unidad determina la velocidad del automóvil.
Conduzca 17A y aplaste completamente el L298N. Se
recomienda para principiantes. Si no tiene escasez de dinero, es mejor comprar un buen modelo de coche y conducir.

Luego miramos su pin de operación

VM GND M + M- Esto no tiene nada que decir sobre la
dirección de control DIR, la velocidad de control PWM del
interruptor de control SLP y FLP CS como detección, puede usar el puerto IO de lectura como el estado de FLP para leer lo mismo que un botón. ADC para recolectar muestras

Primero asignamos pines

Luego escribimos una inicialización de control básica según la función que queramos escribir

#include "motor_control.h"
#include "led.h"

uint16_t PrescalerValue = 0;  //20ms


void Montor_Init(void)
{
    
    
  
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

  /* GPIOA and GPIOB clock enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);	 
	
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				
 if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0)LED_warning();					 //ELT ¶ÁÈ¡¹ÊÕÏ PB5
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure);				
 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);					 //PB7 CS  µçѹ²âËÙ
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3);					 //PB3 SLP ¸ßµçƽ´ò¿ª  
 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);				
 GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);					 //PC10 DIR ¸ßµçƽ´ÓÕýµ½¸ºÊý  

 
  /* System Clocks Configuration */
  /* TIM3 clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  /* GPIOA and GPIOB clock enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

  /* GPIOA and GPIOB clock enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  /* GPIO Configuration */
    /*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

Luego escriba el módulo PWM. Hay dos grupos de PWM. Un grupo es
el período de 20 ms utilizado para el control del mecanismo de dirección. El otro
es el control del motor. El

código de 20 KHZ que recomiendan que usemos es el siguiente

#include "mypwm.h"
uint16_t DUOJI =62;//0-125
uint16_t TIAOSU =62;
void TIM3_PWM_Init(void)
{
    
    
 uint16_t PrescalerValue = 0;

 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
  /* System Clocks Configuration */
  /* TIM3 clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  /* GPIOA and GPIOB clock enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  /* GPIO Configuration */
    /*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */	\
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  /* -----------------------------------------------------------------------
    TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:
    The TIM3CLK frequency is set to SystemCoreClock (Hz), to get TIM3 counter
    clock at 24 MHz the Prescaler is computed as following:
     - Prescaler = (TIM3CLK / TIM3 counter clock) - 1
    SystemCoreClock is set to 72 MHz for Low-density, Medium-density, High-density
    and Connectivity line devices and to 24 MHz for Low-Density Value line and
    Medium-Density Value line devices

    The TIM3 is running at 36 KHz: TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
                                                  = 24 MHz / 666 = 36 KHz
    TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
    TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%
    TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%
    TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%
  ----------------------------------------------------------------------- */
  /* Compute the prescaler value */
  PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
  /* Time base configuration */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 125;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIAOSU;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);

  /* TIM3 enable counter */
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

}
void TIM2_PWM_Init(void)
{
    
    
 uint16_t PrescalerValue = 0;
 uint16_t CCR1_Val = 400;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
  /* System Clocks Configuration */
  /* TIM3 clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  /* GPIOA and GPIOB clock enable */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  /* GPIO Configuration */
    /*GPIOB Configuration: TIM3 channel1, 2, 3 and 4 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  /* -----------------------------------------------------------------------
    TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:
    The TIM3CLK frequency is set to SystemCoreClock (Hz), to get TIM3 counter
    clock at 24 MHz the Prescaler is computed as following:
     - Prescaler = (TIM3CLK / TIM3 counter clock) - 1
    SystemCoreClock is set to 72 MHz for Low-density, Medium-density, High-density
    and Connectivity line devices and to 24 MHz for Low-Density Value line and
    Medium-Density Value line devices

    The TIM3 is running at 36 KHz: TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
                                                  = 24 MHz / 666 = 36 KHz
    TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
    TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%
    TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%
    TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%
  ----------------------------------------------------------------------- */
  /* Compute the prescaler value */
  PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
  /* Time base configuration */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 125;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DUOJI     ;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);

  /* TIM3 enable counter */
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}