prefacio
Dado que el hígado por lo tanto la puntualidad de vídeo átomo de STM32, el proyecto no se ha hecho para la práctica. El balance del proyecto de coche puede decirse que es muy adecuado para la práctica de la mano, también tiene algunos retos, especialmente novato primera vez haciendo, para completar el marco general es un cierto grado de dificultad, no sé por dónde empezar.
Por experiencia comenzado alrededor de la mitad de un mes, finalmente se dio cuenta de control remoto Bluetooth de la estabilidad del coche, el camino tropezó fuera de la fosa se ha repetido luego subir de nuevo caerán en el hoyo siguiente, anote aquí tanto para registrar y resumir este período de tiempo para aprender el conocimiento y la experiencia, por el contrario espera a la mía para otros principiantes. Después de todo, que estaba haciendo cuando también habido referencias a otros bloggers y empresas, pero también quiero ser capaz de ayudarse a sí mismo la mía. (Los siguientes son la propia opinión del autor, lo que está mal, y el gran Dios que puede ponerse en contacto conmigo corregir)
desminado Empecemos:
artículos metálicos:
1, tablero del automóvil, la propuesta debe ser pintado a sí mismo PCB, unas vacaciones aquí porque se me olvidó de volver a casa plancha eléctrica, además de la epidemia tuvo que comprar los negocios de la junta. Aquí realmente quiere Tucao sobre un tablero de AWE inteligente, MPU6050 la ruptura no perdió un pico, una clave para la descarga, sino también su propio puente de tracción, muy incómodo. tiempo para desarrollar muy limitado, y algunos sólo pueden seguirlo a escribir.
2, el equilibrio del coche ya es decir el efecto de la estructura de hardware es en realidad una gran relación, en teoría, el centro de gravedad más cerca del eje del vehículo, más fácil es para equilibrar el coche. Así que para empezar, que no siguen la estructura del negocio de lavado de coches, como un tesoro, evite el equilibrio de altos cargos del coche no es fácil. Estos relativamente pesado de la batería similar, se puede considerar en la siguiente. Yo era la siguiente:
3, el cableado del motor, esto brevemente mil millones de dólares, por lo general motor engranado conectado a la fuente de alimentación de alrededor de 12V, es decir, M +, M- positivo y negativo, codificador 5V VCC y el contacto GND, el codificador de fase entonces AB io puertos para recoger STM32 mil millones de dólares, el microcontrolador puede obtener la frecuencia de la salida eléctrica del codificador se calcula mediante el puerto io velocidad.
artículos PID:
Car algoritmo PID requiere erectos principalmente controlada bucle de velocidad de salida del coche, del bucle de velocidad, el anillo de dirección.
De pie anillo:
carro vertical es que se necesita el bucle de control más básico para utilizar el control PD, es decir, P (control proporcional) y D (control derivativo), calculado:
Vertical_Out = Vertical_Kp * (Roll-Med_Angle) + Vertical_Kd * (gyroy-0);
Rollo MPU6050 en el que el ángulo está desplazado del coche eje y adquirida, Med_Angle equilibrio coche se desea ángulo, es decir, el valor para la MPU6050 mecánica, gyroy se obtiene para la dirección del eje y de la aceleración del carro.
, El coche se puede lograr mediante la reacción de desplazamiento angular ajustar Vertical_Kp y Vertical_Kd, y la retroalimentación positiva para mantener un equilibrio. Solo no es suficiente para hacer que el coche de pie soporte del anillo, el control proporcional reaccionará con el ángulo de desviación de los resultados de automóviles en bajo shock, y el control derivado con el fin de suprimir el choque del vehículo, así que el coche se estabilizó.
lazo de velocidad:
El papel del bucle de velocidad está diseñado para permitir que el coche se puede estabilizar el estado, mediante el cálculo de la velocidad actual del coche, y la velocidad del coche antes de la acumulación, control PI (control proporcional y control integral).
Velocity_Out = Velocity_Kp Now_Speed + Velocity_Ki Speed_S;
Now_Speed cálculo actual velocidad del coche, Speed_S es el valor acumulado de la velocidad obtenida de la cabina.
Eso Speed_S + = Now_Speed;
a continuación, debido a la velocidad de la cabina antes y después del positivo y negativo, por lo que el trabajo es hacer que los valores de velocidad de bucle de velocidad del coche suman cero, es decir, para que el coche puede ser nuevo en su lugar cuando se somete a la interferencia, que tiende a ser estable.
Para carro en posición vertical con las palabras y los bucles de velocidad puede, básicamente, el efecto general es la siguiente:
anular de la dirección:
Dado que las dos ruedas del motor pueden causar el mismo valor de salida será un pequeño hueco, la acción de dirección es para ajustar la diferencia de velocidad de rueda de anillo entre los dos, es decir, utilizando el adquirido MPU6050 carro desplazamiento desde el eje z de aceleración, y la aceleración del eje z de acuerdo diferente tamaño asignado a la velocidad de las ruedas dejó ir recto.
Turn_Out = Turn_Kp * gyro_Z;
luego dejar que el valor Turn_Out además de una salida del motor, una nueva reducción Turn_Out mil millones. (Aquí hay que observar la polaridad).
En primer lugar, se introduce aquí, el siguiente capítulo es el software, voy a escribir y procedimientos de escritura enfrenta el marco general del programa se enumeran encontrado para su referencia. Durante este tiempo ocupado, después de un tiempo me gustaría poner todo el proyecto en mi programa para compartir el número de micro-canal público, hay una necesidad de que se puede descargar. Si se preocupe, puede añadir contactos de micro-canales conmigo en mi número de micro-canales públicos para mí, puedo compartir directamente.
Los lectores quieren ser útiles, como se puede ver mi público, entonces voy a estudiar anotaciones hechas en el anterior, vamos a ser capaces de aprender juntos!
