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1. 간략한 설명
VisualizerApp에는 세 가지 주요 기능이 포함되어 있습니다.
- QApplication: 프로그램은 주로 app_->processEvents()를 호출하여 인터페이스 새로 고침과 스플래시 화면 처리를 처리합니다.
- VisualizationFrame: 모든 창 클래스가 여기에 있습니다.
- RosClientAbstractionIface에는 rclcpp::Node가 포함되어 있으며 ROS 노드를 나타냅니다.
2、시각화 프레임
2.1 레이아웃
VisualizationFrame은 중앙 영역인 RenderPanel과 그 주변에 여러 개의 도킹 영역이 있는 QMainWindow에서 상속됩니다.
도크 영역에는 DisplaysPanel, ViewsPanel, TimePanel, SelectionPanel 및 ToolPropertiesPanel이 포함됩니다.
상단에는 메뉴바와 툴바가 있습니다.
2.2 렌더패널
디스플레이 패널인 RenderPanel은 3D 장면을 표시하고 마우스 및 키 이벤트를 전달하는 데 사용됩니다. 클래스에는 다양한 이벤트가 오버로드됩니다.
Visualizat 제작