Startdatei: XML-Datei, mehrere Knoten gleichzeitig starten
[grundlegendes Element]
1.<Start>
Das Stammelement verwendet das Tag <launch> und der Rest des Dateiinhalts ist in diesem Tag enthalten:
<Start> .............. <Start>
2.<Knoten>
ROS-Knoten starten, grundlegende Syntax:
<node name="node-name" pkg="package" type="excutable" />
- Name: Benutzerdefinierter Knotenname
- pkg: der Name des zu startenden Funktionspakets
- Typ: ausführbare Datei im Funktionspaket
Sie können auch andere Attribute in <node> hinzufügen:
- Ausgabe = „Bildschirm“: Drucken Sie die Standardausgabe des Knotens auf dem Terminalbildschirm. Die Standardausgabe ist das Protokolldokument, also „Protokoll“.
- respawn = „true“: Attribut zurücksetzen. Wenn der Knoten stoppt, wird er automatisch neu gestartet. Der Standardwert ist false;
- erforderlich = „true“: ein erforderlicher Knoten. Wenn dieser Knoten beendet wird, werden auch andere Knoten in der Startdatei beendet;
- ns = „namespace“: Namespace, Namespace-Präfix zu relativen Namen innerhalb von Knoten hinzufügen;
- args = „arguments“: Vom Knoten benötigte Eingabeparameter.
[Parameterelement]
1.<param>
<param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
Laden Sie Parameter entsprechend Namen und Werten in den Parameterserver.
<rosparamfile=“$(find 2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.yaml“ command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam>Laden Sie alle Parameter in der Yaml-Formatdatei in den Parameterserver, setzen Sie das Befehlsattribut auf „load“ und legen Sie optional den Namespace „ns“ fest.
2.<Argument>
Ähnlich wie lokale Variablen innerhalb der Startdatei, werden sie nur in der Startdatei verwendet
<arg name="use_gui" default="false" />
<param name="/use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
【Neuzuordnung】
<Neuzuordnung>
Verwenden Sie die Neuzuordnung, um das Problem unterschiedlicher Themennamen zu lösen, hauptsächlich bei Herausgebern und Abonnenten. Ich habe eine einfache Notiz gemacht, um das Gedächtnis zu erleichtern.
[Verschachtelte Wiederverwendung]
<einschließen>
Verwenden Sie dieses Tag, um andere Startdateien einzuschließen
<include file="$(find pro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"> </include>
【dankbar】
Zusammenfassung der ROS-Exploration (56) – Startdatei – Gu Yueju
„ROS Robot Development Practice“ Hu Chunxu