Error de compilación al instalar lidar_align en ubuntu, calibración lidar e IMU

1. Descargar lidar_align

ethz-asl/lidar_align: un método simple para encontrar la calibración extrínseca entre un lidar 3D y un sensor de pose de 6 grados (github.com) https://github.com/ethz-asl/lidar_align 2、安装编译

sudo apt-get install libnlopt-dev
cd lidar_align-master
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j4

En este momento pueden ocurrir los siguientes problemas:

Pregunta 1:

 Error de CNake en /usr /share/cnake-3.10/Nodules/FindPackageHandlestandardArgs.cmake:137 (nessage); NO se pudo encontrar NLOPT (falta: NLOPT_INCLUDE_DIR NLOPT_LIBRARY)
Pila de llamadas (llamada más reciente primero):
/usr/share/cnake-3.10 /NModules/FindPackageHandleStandardArgs.cnake:378(_FPHSA_FAILURENLOPTConfig.cmake:65 (find_package_handle_standard_args)
CMakeLists.txt: 18 (find_package)
-- ¡Configuración incompleta, se produjeron errores!
Consulte también "/home/findlab/lidar_align-naster/build /CMakeFiles/CNakeoutput .log". Consulte también "/hone /findlab/lidar_align-naster/build/CMakeFiles/CNakeError.log".

 Solución:

Agregue el siguiente código a CMakeLists.txt en la carpeta lidar_align-master:

list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
set (CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/lib/cmake/nlopt")

 

Pregunta 2:

/usr/include/flann/ext/lz4.h:196:57: error: declaración conflictiva 'typedef struct LZ4_ strean_t LZ4_ strean_t'typedef struct { long long table[LZ4_STREANSIZE_U64];} LZ4_strean_t;

Solución:

Ejecute el siguiente comando en la terminal

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

 

Pregunta 3:

/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:525:1: error: 'minusscalar' no es miembro de 'pcl::traits'
  525 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::_PointWithViewpoint,
      | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

 

 Solución:

Agregue el siguiente código a CMakeLists.txt en el archivo lidar_align-master:

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

 Pregunta 4:

En el archivo incluido en /home/hzw/lidar_align-master/src/aligner.cpp:1:
/home/hzw/lidar_align-master/include/lidar_align/aligner.h:7:10: error fatal: nlopt.hpp: Ninguno Ese archivo o directorio
    7 | #include <nlopt.hpp>
      | ^~~~~~~~~~~
la compilación terminó.
make[2]: *** [CMakeFiles/lidar_align.dir/build.make:76: CMakeFiles /lidar_align.dir/src/aligner.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1165: CMakeFiles/lidar_align.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:141: todos] Error 2

Solución:

Instalar nlopt

git clone https://github.com/stevengj/nlopt
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

 Finalmente compilado exitosamente