Notas de estudio ROS 5 (implementación de programación de Publisher Publisher)

Modelo de tema

La siguiente imagen es de Gu Yue "Introducción a las conferencias ROS 21"

Tome Little Turtle como ejemplo. Dos nodos se administran a través de ROS Master. El suscriptor es el nodo del simulador de Turtlesim y el editor es el nodo editor. A través del tema de tipo / turtle1 / cmd_vel, el editor y el suscriptor se comunican entre sí para lograr El propósito de controlar las tortugas.

Crear paquete de funciones

El nombre del paquete de funciones es learning_topic y las dependencias agregadas son roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim.

Crear archivo Publisher C ++

Utilice el comando touch para crear un archivo .cpp en la carpeta src del paquete de funciones learning_topic.

Introduce el archivo de encabezado

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//包含ros api文件
//包含Twist定义消息

Inicialización del nodo ROS

//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

Crear identificador de nodo

//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

Crear editor

//创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

Establecer la frecuencia del ciclo

//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);

Empaquetar datos y publicar

int count = 0;
while (ros::ok())
{
    
    
    //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0.5;
    vel_msg.angular.z = 0.2;
    	
    //发布消息
    turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f raf/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
    	
    //按循环频率延时
    loop_rate.sleep();
}

Código completo

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist
 */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//包含ros api文件
//包含Twist定义消息

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
    
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
    
    
    	//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
    	geometry_msgs::Twist vel_msg;
    	vel_msg.linear.x = 0.5;
    	vel_msg.angular.z = 0.2;
    	
    	//发布消息
    	turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
    	ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f raf/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
    	
    	//按循环频率延时
    	loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
    
}

Proceso de peinado

• Inicializar el nodo ROS
• Registre la información del nodo con ROS Master, incluido el nombre del tema publicado y el tipo de mensaje en el tema.
• Crear datos de mensajes
• Circula las noticias con una determinada frecuencia.

Configurar las reglas de compilación del código del editor

Cómo configurar reglas de compilación en CMakeLists.txt

• Configure el código que se compilará y el archivo ejecutable generado
• Configurar la biblioteca de enlaces

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher${catkin_LIBRARIES})

• add_executable se usa para describir qué archivo de programa se compila en qué archivo ejecutable, es decir, el archivo src / velocity_publisher.cpp se compila en un archivo ejecutable velocity_publisher
• target_link_libraries se utiliza para vincular nuestros archivos ejecutables con bibliotecas relacionadas con ROS

Compilar y ejecutar el editor

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

Los resultados son los siguientes:

Código de implementación de Python

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

Al ejecutar archivos de Python en ROS, debe prestar atención a los permisos de archivo.
Como se muestra en la figura: los

archivos de Python no necesitan compilarse y usarse directamente

$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py

Correr.

Parte del código de este artículo proviene de Gu Yue "21 conferencias sobre la introducción de ROS"

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Notas de estudio de ROS cuatro (creación de espacios de trabajo y paquetes funcionales)
Notas de estudio de ROS tres (uso de herramientas de línea de comandos de
ROS ) Notas de estudio de ROS dos (los conceptos centrales de ROS )
Notas de estudio de ROS uno (operación básica del sistema Linux)