Tal vez esté observando los ideales del romanticismo, o esté esperando el potencial futuro de la tecnología de clústeres de drones ¡La tecnología de formación de drones de Amu Lab ha comenzado a probarse!
1. Teoría del control de la formación
La investigación sobre el control coordinado de UAV generalmente se divide en dos direcciones: formación de formación y mantenimiento de configuración. La configuración de la formación es principalmente para diseñar la configuración de la formación para cumplir con los objetivos tales como el mejor combustible, el menor tiempo, la evitación precisa de obstáculos y otras tareas; mientras que el mantenimiento de la configuración es mantener su configuración de diseño durante el vuelo, incluidas las situaciones de emergencia. rápida recuperación y conversión entre configuraciones. En términos de control colaborativo, los métodos de investigación actuales incluyen principalmente el método maestro-esclavo, el método basado en el comportamiento, el método de estructura virtual y el método de coherencia. Para un análisis detallado de varias teorías de formación, consulte los artículos anteriores de Amu Lab. No los repetiré aquí con el enlace adjunto. En este número, hablamos principalmente de la realización del método maestro-esclavo.
https://mp.weixin.qq.com/s/qL29jHv1V9HCkoHlK8da-Q
2. Sistema de comunicación de formación
En la formación maestro-esclavo, generalmente hay un solo maestro, que vuela a lo largo de una trayectoria predeterminada. El seguidor obtiene la posición relativa con el maestro a través de la comunicación o la percepción, y mantiene una cierta distancia del maestro en una determinada configuración, y el la velocidad es constante, estabilizando así el vuelo. Por lo tanto, durante el vuelo de prueba, cada aeronave tiene dos transmisiones de datos, una transmisión de datos mantiene la comunicación con la estación terrestre para verificar el estado del vuelo y el cambio de modo, y el maestro utiliza una transmisión de datos para enviar la velocidad y la posición al esclavo. . El enlace de comunicación se muestra a continuación.
La solidez del enlace de comunicación a menudo afecta directamente la eficiencia y los resultados de la prueba. Creo que todos los entusiastas de los drones tendrán una lágrima amarga al hablar de ello. Para reducir los desvíos de todos, recomendamos nuestro módulo de transmisión de datos:
El módulo es fácil de usar, comparte un puerto serie de hardware común y proporciona una variedad de protocolos diferentes, para que los usuarios puedan integrarse en su dron o equipo con un tiempo de desarrollo y un riesgo mínimos. No se requiere programación La antena de alta ganancia admite transmisión de datos de alto ancho de banda de 4 km, velocidad de datos de 12 MB / S y red de múltiples unidades. Los detalles son los siguientes:
https://homer-wiki.readthedocs.io/en/latest/
La solidez del enlace de comunicación a menudo afecta directamente la eficiencia y los resultados de la prueba. Creo que todos los entusiastas de los drones tendrán una lágrima amarga al hablar de ello. Para reducir los desvíos de todos, recomendamos nuestro módulo de transmisión de datos:
El módulo es fácil de usar, comparte un puerto serie de hardware común y proporciona una variedad de protocolos diferentes, para que los usuarios puedan integrarse en su dron o equipo con un tiempo de desarrollo y un riesgo mínimos. No se requiere programación La antena de alta ganancia admite transmisión de datos de alto ancho de banda de 4 km, velocidad de datos de 12 MB / S y red de múltiples unidades. Los detalles son los siguientes:
https://homer-wiki.readthedocs.io/en/latest/
3. Medición de la formación
Las pruebas de vehículos aéreos no tripulados no son mejores que un automóvil pequeño. Los vehículos aéreos no tripulados explotarán si no se tienen cuidado. Las pruebas de formación deben realizarse al aire libre. Independientemente de la capacidad de los probadores para resistir el sol, Dios todavía tiene que salvar las apariencias, y está lloviendo. Por lo tanto, el experimento preliminar de simulación por computadora y el trabajo de prueba ordenado son las dos claves para mejorar la eficiencia de la investigación y el desarrollo.
Esta semana, logramos un vuelo de formación básico, usando GPS para ubicar información de ubicación, y la próxima vez planeamos usar RTK para posicionamiento. Después de que los tres aviones multirrotor despegan al mismo tiempo, el anfitrión ingresa al modo de misión, vuela a lo largo de la pista establecida por la estación terrestre, y el esclavo ingresa al modo de formación, recibe la información de posición y velocidad del anfitrión, y ajusta su posición y velocidad Darse cuenta de la formación construida.
① Calibración de una sola máquina
Después de llegar al lugar de vuelo, magnetómetro, giroscopio, acelerómetro, calibración de nivel de cada avión (registrado por Amu Lab, el más rápido es de 2 minutos y 55 segundos), y luego en el modo de autoestabilización, pruebas de vuelo simples de la parte delantera y trasera. , izquierda y derecha, a menudo tienen una caída Hay una caída alta en cada dirección Después de que la estación terrestre ajusta los parámetros, asegúrese de que el estado de vuelo del avión individual cumple con los requisitos de la prueba. Si tiene algunos problemas extraños en la verificación independiente, como spin. Después de solucionar el problema del hardware, nuestra experiencia es que volver a cepillar el código y restablecer los parámetros suele ser más rápido que solucionar el problema.
② Prueba de formación de esclavos
Antes de la prueba de formación de las tres aeronaves, se realiza la prueba de modo de formación de una única aeronave esclava para verificar si el programa de la única aeronave tiene errores y si corresponde a la posición de formación correcta. Cuando la aeronave entra en el modo de formación, encontrará su propia posición de formación.Si la posición de prueba inicial es diferente de la posición establecida, es muy probable que las dos aeronaves colisionen.
③ Cambio de formación
Después de que los tres aviones despegan, ingresan a la altitud establecida (diferentes altitudes pueden reducir el riesgo de colisión) y primero cortan la formación del triángulo.
Después de volar en la formación de triángulo durante un período de tiempo, se corta en una formación horizontal.
Después de la formación horizontal, corte brevemente en la formación del triángulo y luego corte en la formación vertical.
Si no acumula pasos, no puede llegar a mil millas; si no acumula pequeñas corrientes, no puede convertirse en un río. El camino hacia los grupos de drones aún es muy largo. Me pregunto si estás dispuesto a unirte a Amu Lab y animar juntos.
Con el rápido desarrollo de la tecnología, Amu Lab se mantendrá al día con el ritmo de la tecnología y continuará recomendando la última tecnología y hardware en la industria de los drones para todos. Es el mayor valor de nuestra capacitación ver que los aprendices que han sido capacitados por nosotros están avanzando a pasos agigantados en tecnología. Si está en la industria de los drones, preste atención a nuestra cuenta oficial. Continuaremos publicando la información y la tecnología más valiosas en la industria de los drones.
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