Entorno:
Sistema: Ubuntu16.04
ROS: Cinético
1, actualice MYNT-EYE-D-SDK a la versión 1.7.1.2
, modifique las envolturas / ros / src / mynteye_wrapper_d / launch / mynteye.launch line 147:
modifique type_mono16 a type_16uc1 (porque depthimage_to_laserscan no admite el formato de datos MONO16 )
3, instale ROS deepimage_to_laserscan oficial:
sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan
4. Cree un nuevo archivo de lanzamiento con el siguiente contenido:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node pkg="nodelet" type="nodelet" name="depthimage_to_laserscan_loader" args="standalone depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScanNodelet" output="screen">
<param name="scan_height" value="1" />
<param name="output_frame_id" value="depth_to_laserscan" />
<param name="range_min" value="0.45" />
<param name="range_max" value="10" />
<remap from="image" to="/mynteye/depth/image_raw" />
<remap from="camera_info" to="/mynteye/depth/camera_info" />
</node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="transform_coordinate" args="1 0 0 0 0 0 1 base_link depth_to_laserscan 100">
</node>
</launch>
5. Abra una nueva terminal y ejecute mynteye.launch de MyNT Camera:
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch
6. Abra una nueva terminal y ejecute el archivo de inicio recién creado:
roslaunch depth.launch (depth.launch 为我刚才新建的 launch 文件名)
7, abra un nuevo terminal y ejecute rviz para ver el efecto
(el efecto es más fácil de ver cuando la cámara está frente a una pared plana o al techo)
