Reimpreso de: Comprender el sistema de coordenadas
1. Sistema de coordenadas mundial para coordenadas de cámara
2. Sistema de coordenadas de la cámara al sistema de coordenadas de la imagen:
3. Sistema de coordenadas de imagen a sistema de coordenadas de píxeles:
4. El origen de los parámetros internos y externos de la cámara:
f: longitud focal (unidad: mm)
dx: longitud de una cuadrícula de píxeles (unidad: mm) fx = f / dx
dy: ancho de una cuadrícula de píxeles (unidad: mm) fy = f / dy
