Encontré muchos recursos en Internet, todos usando la biblioteca zed_ros_wrapper
Pero no sé si es la causa del segundo recuento, y la compilación no ha tenido éxito (no hay errores relacionados en Internet, como si hubiera encontrado este problema en todo el mundo, bang bang bang)
¡Buscando de nuevo, por fin! ! ¡Encontré otra biblioteca! ! zed_cpu_ros
A través del archivo de inicio en este paquete, la cámara puede capturar imágenes por separado, que pueden usarse para la calibración
Debido a que el ros viene con el paquete para la calibración, no volveré a hablar sobre el método. Para más detalles, vea la calibración de la cámara con el paquete de funciones.
Más tarde, encontré otro problema: la calibración de la cámara binocular es diferente de la del monocular.
Además de los parámetros internos de cada cámara, el objetivo dual también tiene parámetros externos (matriz de rotación, matriz de traducción) y matriz propia.
Mis giros y vueltas para marcar el camino (嘤 嘤 嘤
Primero, encontré muchas formas, pero. . . QAQ no es aplicable
Luego seleccionó la calibración con MATLAB
Descubrí que cuando usaba el propio paquete de funciones ros para calibrar antes, guardaba automáticamente la imagen y la usaba directamente.
(Esto también es desgarrador), desde el cálculo mágico hasta la copia en la computadora con USB, todo tipo de archivos están dañados, y claramente puede ver que la imagen muestra que el número de las dos carpetas de la izquierda y la derecha son diferentes
Ingenioso como yo, primero pon las imágenes en un solo paquete objetivo, solo para descubrirlo. . El paquete de la cámara a la derecha está dañado. . .
Luego copie el archivo nuevamente y luego calibre
¡Éxito! ! Mitad . .
Debido a que el paquete de funciones ros no captura las imágenes de la cámara izquierda y derecha al mismo tiempo, y lo uso directamente, el error es tan alto como 200. . . . . Obviamente los datos no están disponibles.
Después de eso, intenté varias formas para finalmente capturar las imágenes al mismo tiempo (en la foto)
Entonces fui ingenuo otra vez. . . Después de una serie de fallas (no voy a hablar de eso, es una lástima hhhh)
Finalmente utilicé MATLAB para cortar y calibrar con éxito, el error es 1
El editor para cortar imágenes.
El efecto es como se muestra
Encuentre esta caja de herramientas de calibración, siga el proceso de calibración monocular MATLAB para todo lo demás
Puedes obtener todos los parámetros
