Aprendizaje de ROS: uso de la calibración de la cámara de la computadora

1. Instale el paquete usb-cam y el paquete de datos de calibración

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration 

Cambia la cinética a tu propia versión ros.

2. Inicie la cámara

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

aparecerá una interfaz

 Puede usar el siguiente comando para verificar qué parámetros libera la cámara:

rostopic list

 Puede usar el siguiente comando para ver el tipo específico del mensaje publicado:

rostopic info /usb_cam/image_raw

Podemos ver el editor y el receptor:

3. Inicie el paquete de calibración de la cámara.

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py  --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

cámara en blanco y negro

 4. Realice la calibración de la cámara

Vaya a Internet para encontrar imágenes de calibración de ajedrez, apunte a la cámara de la computadora y luego gire en diferentes direcciones, la cámara capturará imágenes desde diferentes ángulos (cuando hay líneas de colores en el tablero de ajedrez, la imagen actual en la superficie se captura de manera efectiva , cuando el tablero de ajedrez está casi lleno de la interfaz de la cámara La tasa de éxito de la captura de imágenes es más alta cuando . Se capturaron alrededor de 40 fotos (se estima que tomarán de 1 a 5 minutos) y apareció el botón azul-verde "calibrar" a la derecha, lo que indica que la calibración se completó.

Haga clic en el botón "calibrar" para comenzar a calcular los parámetros de la cámara y mostrarlos en el terminal. Después de eso, aparecerán tres botones azul-verde en la interfaz, haga clic en el botón "Guardar" y se guardarán los parámetros.

La dirección donde se guardan los parámetros se mostrará en la última línea del terminal.

 

Abra la ubicación guardada, puede ver las imágenes y los archivos de parámetros "ost.txt" y "ost.yaml" durante la calibración