En este artículo se estará en Webots de ultra detalle, lo que sea, puede estar haciendo? Once aprenderá en este artículo
Más detalles pueden ser Webots documento oficial de adquisición
En primer lugar, ¿cuál es Webots?
Webots es un robot móvil paquete de software de simulación profesional. Proporciona un entorno de creación rápida de prototipos que permite a los usuarios crear 3D características físicas (tales como la calidad, las articulaciones, coeficiente de fricción, etc.) en el mundo virtual. Los usuarios pueden añadir unos simples objetos pasivos o los objetos llamados robot móvil activo. Estos robots pueden tener diferentes soluciones de movilidad (robot con ruedas, el robot patas o unos robots voladores). Además, pueden estar equipados con muchos sensores y accionadores de la máquina, tal como un sensor de distancia, una rueda de accionamiento, una cámara, un motor, un sensor táctil, un transmisor, un receptor y similares. Finalmente, el usuario puede programar individualmente para cada robot para exhibir el comportamiento deseado. Webots contiene una gran programas modelo y ejemplo de controlador de robot para ayudar a los usuarios a empezar.
Webots también contiene muchas interfaces y robots móviles reales, lo que una vez se simula una exposición robot el comportamiento esperado, puede transferirlo a un programa de control tales como e-puck, Darwin-OP, Nao y otros robots reales. Puede añadir una nueva interfaz a través del sistema correspondiente.
En segundo lugar, ¿qué puedo hacer con Webots?
Webots muy adecuados para los programas de investigación y educación relacionados con robots móviles. Con los años, muchos confían en proyectos de robótica móvil en las siguientes áreas Webots:
- prototipos de robots móviles (la investigación académica, la automoción, aeroespacial, aspiradoras industriales, juguetes, aficionados, etc.)
- robot Movimiento (patas, humanoide, robot cuadrúpedo, etc.)
- investigación Multi-sujeto (inteligencia de enjambre, de colaboración grupos robots móviles, etc.)
- Comportamiento Adaptativo (algoritmos genéticos, redes neuronales, inteligencia artificial, etc.).
- Profesor de Robótica (Robótica conferencias supuesto, C / C ++ / Java / Python de programación, etc.)
- robot de la competencia (por ejemplo, Robotstadium y la vida de la rata)
En tercer lugar, el uso Webot ¿Qué necesito saber?
Si desea desarrollar su propia simulación, es necesario hablar de la siguiente descripción, el conocimiento de los aspectos más básicos:
- Para escribir su propio controlador del robot, debe tener un conocimiento básico de C, C ++, Java, Python o lenguaje de programación MATLAB. Sin embargo, incluso si usted no entiende estas lenguas, todavía se puede enviar por Puck programa Hemisson y el robot mediante un sencillo lenguaje de programación llamado BotStudio de.
- Si no desea utilizar un modelo de robot Webots existentes proporcionados, pero desea crear su propio modelo de robot, o añadir objetos especiales en un entorno simulado, se necesita un conocimiento básico de gráficos 3D por ordenador y descripción VRML97 idioma. De esta manera, se pueden crear modelos 3D en Webots o importarlos desde un software de modelado 3D.
Cuatro, Webots simulación
Webots simulación que consiste en:
- Webots un archivo mundial (.wbt), que define uno o más robots y su entorno. .wbt archivos dependen a veces de archivo externo PROTO (Proto) y la textura.
- Uno o programa de control del robot varios (en C / C ++ / Java / Python / MATLAB in).
- Un enchufe físico opcional se puede usar para modificar el comportamiento de Webots físicas convencionales (en el C / C ++ in).
En quinto lugar, lo que es archivo mundial Webots (.wbt)?
Webots en el mundo es una descripción 3D del robot y su entorno. Contiene una descripción de cada objeto: posición, orientación, geometría, apariencia (por ejemplo, color o brillo), atributos físicos, el tipo de objeto y similares. Mundial organizado en jerarquías, en la que un objeto puede contener otros objetos (tales como VRML97). Por ejemplo, un robot puede comprender dos ruedas, un sensor de distancia y una articulación, en el que la articulación misma comprende una cámara. Un archivo mundial no contiene el código de control del robot, sino que sólo es necesario especificar el nombre de cada controlador del robot. Guardar el ".wbt" archivo mundial. archivo ".Wbt" almacenados en cada Webots proyectar subdirectorio 'mundos'.
En sexto lugar, ¿cuál es el controlador?
El controlador es controlar el mundo archivo especificado en el programa de ordenador del robot. Se puede utilizar cualquier lenguaje de programación soportado por el controlador de escritura Webots: C, C ++, Java, Python o MATLAB. Cuando la simulación se inicia, Webots comienzan los controladores especificados, cada uno es un proceso separado, y el controlador del proceso y simulación asociado del robot. Tenga en cuenta que múltiples robots pueden utilizar el mismo código de controlador, pero se iniciará un proceso diferente para cada robot.
Algunos lenguajes de programación para compilar (C y C ++), necesidad de explicar otros idiomas (Python, y MATLAB), y otros necesitan para compilar e interpretar (Java). Por ejemplo, el controlador de archivos ejecutables binarios C y C ++ se compila para dependiente de la plataforma ( ".exe" por ejemplo, bajo Windows). MATLAB Python e interpretada por un controlador de sistema respectivo (debe ser instalado) se está ejecutando. El controlador requiere Java compilado a bytecode (archivo ".class" o ".jar"), y luego interpretado por la máquina virtual Java.
El controlador para cada fuente y archivos binarios se almacena en el controlador de directorio. El directorio del controlador colocado en cada Webots proyectar subdirectorio "controladores".
Siete, ¿cuál es el controlador de carga?
El controlador se encarga de controlar el robot, su campo supervisor está establecido en TRUE, por lo general sólo se puede realizar, en lugar de funcionar por la operación manual de un robot real. La cabeza del controlador puede escribirse en cualquiera de estos lenguajes de programación. Sin embargo, en comparación con el controlador de robot convencional, controlador Supervisor tendrá acceso a operaciones privilegiadas. control de Simulación operaciones privilegiadas incluyen, por ejemplo, el robot se mueve a una posición aleatoria, la captura de vídeo de simulación y similares.
