Nuevo modelo de entorno
Este blog presenta cómo crear un nuevo mundo en webot y agregar obstáculos, robots y otros elementos al entorno, y agregar el controlador correspondiente al robot. Esto puede ayudarnos a colocar múltiples obstáculos y modelos de robots en los archivos de entorno existentes y modificar los modelos de entorno existentes.
1 Crea un nuevo modelo mundial
Asistentes-> Barra de menú del nuevo directorio de proyectos para crear un nuevo proyecto y guardarlo.
Agregue un nuevo tipo de obstáculo en la barra del proyecto (modelos de búsqueda de soporte, busque woodBox en la ventana de búsqueda en la esquina superior derecha)
con el mouse para seleccionar el obstáculo en el mapa, aparecerán tres flechas de colores, haga clic en la flecha central con el mouse para lograr Al arrastrar obstáculos, también puede establecer el tamaño, la posición, la calidad y otros parámetros de los obstáculos a través de la barra de propiedades de la izquierda.
2 Agregar modelo de robot
Agregar un nuevo modelo de robot (e-puck) a través del modo de búsqueda
3 Agregar controlador de robot
Cree un nuevo controlador de robot en la barra de menú Wizards-> New Robot Controller y guárdelo como my_controller . Aquí, los lenguajes C, C ++, JAVA, MATLAB son compatibles para la nueva creación En este momento, la interfaz de programación del controlador del robot aparecerá en la columna de la derecha.
Aquí, para demostrar la función, copié directamente el contenido del controlador e-puck original. Una vez que hayamos terminado de escribir el controlador, debemos especificar el robot para usar nuestro controlador recién creado, como se muestra en la figura a continuación, esta vez seleccione el nuestro. El siguiente método de uso del recién creado ( my_controller ) es el
mismo que el del modelo integrado. Agregaremos conocimientos sobre la sintaxis del controlador más adelante.
Referencia
https://www.cyberbotics.com/doc/reference/motion
Si cree que el artículo es útil para usted, por favor déme un Me gusta. O (∩_∩) O
Bienvenidos a todos para intercambiar y discutir en el área de comentarios ([email protected])
Anterior: Plataforma de simulación de robot Webot (2) Comunicación con ROS Siguiente: Plataforma de simulación de robot Webot (4) Controlador básico de robot