一 背景
写这篇文章是因为我看到网上介绍CAN总线错误处理的文章，清一色的都是生搬照抄教科书或是数据文档的内容，特别是国内很难找到一些有价值的内容，这让一些真正有需要的人很苦恼，包括我自己。这篇不打算对CAN的错误处理机制做进一步的探讨，而是从实际工作中碰到的具体问题来分析一些常见的CAN总线错误和解决办法。
二 CAN节点数据收发过程
了解CAN节点在总线上数据上的收发过程很重要，之前的一篇文章讲解了一些CAN总线的错误处理机制，但是那些都是理论上的东西，如果不深入了解CAN总线上的数据收发过程，理解那些理论的东西难免有些晦涩。
我们知道CAN总线上的每个节点往总线上发送数据的同时会同时读取总线上的数据，并与自己发送的数据作对比。
CAN信息发送成功后，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性---覆盖ACK位的过程,覆盖+回读。
ACK前后各加一个Del，就是为了考虑到时间误差，让接收节点有足够的时间对ACK确认。