【uCOS学习】知识点总结（汇总版）

函数	功能
OSTaskCreate	创建任务
OSTaskDel	删除任务
OSTaskSuspend	挂起任务
OSTaskResume	恢复任务
OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN变量置1	使能时间片轮转调度
OSSchedRoundRobinCfg	放弃时间片轮转调度
OSTimeDlyHMSM	延时函数（前四个参数对应时/分/秒/毫秒）
OSTimeGet	换区系统节拍计数器的值

钩子函数（不经常用？）：在UCOSIII_CONFIG/os_app_hooks.c中编写
软件定时器：UCOSIII_CORE/os_tmr.c

uCOS内核特点
- 可剥夺型
- 总是运行着就绪任务中优先级最高的那个任务
micrium是ucos源码
心跳频率【1s跳200次】
- #define OS_TICKS_PER_SEC 200u /* Set the number of ticks in one second */
ucos-III的delay_us不发生任务调度，delay_ms发生任务调度
使用UCOS-III之前先调用OSInit(&err)初始化函数
任务开启用OSStart
只有开启了时间片轮转，才能多个任务设置同样的优先级哦
当任务中要使用临界区的时候，需要声明CPU_SR_ALLOC()。
一般任务开头需要写上一句：p_arg = p_arg;是为了防止编译器报错~
创建任务理论不需要加临界区保护，因为创建函数内部已经进行了临界区保护。但是加上也无妨。
注意：因为ucos-III的任务是while(1)死循环的形式，我们在得在合适的位置上进行调度器的任务切换，比如：延时函数…

UCOS-II体系结构
uCOS-III
任务管理
- 任务就是程序实体【操作系统管理和调度的最小单位，称之为任务】
- 任务组成：任务堆栈（上下文切换的寄存器值）、任务控制块（各个任务的属性值）、任务函数（用户编写的）
系统任务
- 空闲任务：必选
- 时钟节拍任务：必选
- 统计任务：可选【OS_CFG_STAT_TASK_EN】
- 定时任务：可选【OS_CFG_EN】
- 中断服务管理任务：可选【OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN】
任务状态
- 休眠态：存在于CPU的FLASH中，但不受RTOS管理。
- 就绪态：具备任务运行条件
- 运行态：正在运行
- 等待态：正在运行的任务需要等待一段时间或事件
- 中断服务态：因发生中断，当前任务被挂起

就绪表
- 优先级位映射表：OSPrioTb1[] - 记录哪个优先级下有任务就绪
- 就绪任务列表：OSRdyList[] - 记录每一个优先级下所有就绪的任务

OSIntEnter();  //进入中断

...

OSIntExit(); //退出中断

临界区保护（OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN）
- 关中断【全部中断都要关闭，滴答定时器也不会走了】标志位为0
- 调度器上锁【滴答定时器还会走，但是有些中断仍会打断】标志位为1
- 临界区代码
  - 临界区退出方式有两种，其中OS_CRITICAL_EXIT会进行调度器任务切换

CPU_SR_ALLOC();

OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区	

OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区

任务间通信
- 方式有两种：全局变量和发布消息。
- 但是要注意，通过全局变量进行任务间通信的时候，要注意对这个全局变量的保护。防止同时被多个任务操作
- 消息的组成部分：指向数据的指针、数据的长度、记录消息发布时刻的时间戳
  - 可以使用动态内存分配的方式来分配一个内存块
  - 传递一个指向全局变量、全局数据结构、全局数组或函数的指针
消息队列的API函数
- 消息邮箱是特殊的消息队列，大小为1的消息队列
- 1个任务请求1个消息队列，适合用任务内建消息队列
- 多个任务请求1个消息队列，适合用独立消息队列

任务内建消息队列
- 多个任务等待同一个消息队列的应用很少见
- 每个任务都有其内建消息队列，这样用户可以不用通过外部的消息队列而直接向任务发布消息
- 使用内建消息队列需要将宏OS_CFG_TASK_Q_EN置为1
- 内建消息队列的API函数

ReCclay

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