参考链接：
https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html
一.原理
1.将场景简化，分割为一个个正方形格子，这些格子称之为节点(node)，从一个节点到另一个节点的距离称之为代价(cost)。一个节点与水平/垂直方向的相邻节点的代价是1，与对角节点的代价是1.4。这里引用公式f = g + h，f表示该节点的总代价，g表示该节点与上一路径节点的代价，h表示该节点与目标节点的代价。
2.需要两个列表，开启列表(openList)和关闭列表(closeList)。开启列表用来记录需要考虑的格子，关闭列表用来记录不会再考虑的格子。
3.在关闭列表中添加当前位置，然后把与当前位置相邻的可通行的格子添加到开启列表