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相关内容：
一、概览
1.1 贡献点
- 将目标检测的定位问题转化为回归问题
- 将目标检测实现为单个网络，端到端实现（单阶段目标检测模型）
- 帧率快，达到实时帧率。YOLO达到45fps，fast YOLO达到155fps
- 与SOTA（state of the art）模型相比，YOLO有更大的定位误差，但是有更少的伪正样本。
- 比DPM或者R-CNN学出更具general的representations。
1.2 背景
深度学习目标检测2013-2018单双阶段主流模型概览及详解：
https://blog.csdn.net/weixin_36474809/article/details/84172579
目标检测模型旨在从图片中定位出目标。分为单阶段目标检测模型和双阶段目标检测模型。
双阶段
一个阶段提出备选框，一个阶段对备选框进行判断。是一个两阶段级联的网络。主要为RCNN系列的网络。
- RCNN
- SPPNet(Spatial Pyramid Pooling)
- Fast RCNN
- Faster RCNN
- RFCN(Region based Fully ConvNet)
- Mask RCNN
- Light Head RCNN
单阶段
单阶段的网络，整个生成备选框的过程一体化的实现。代表有YOLO系列和SSD（single shot detector）
- DetectorNet
- OverFeat
- YOLO
- YOLOv2 and YOLO9000
- SSD(Single Shot Detector)
二、方法
2.1 Unified detection
之前的双阶段模型，如RCNN系列，将模型分为两部分，一部分给出备选框，另一部分进行备选框的预测。而YOLO将图片作为一个整体进行预测。
分格：
- YOLO将输入图片分为S*S个方格，如果目标检测的物体Object存在于方格之中，则方格负责对物体做出预测。
- 每个方格预测出B个备选框，备选框带有置信概率（confidence scores），注意此置信概率是有目标物体的置信概率，不是类别的置信概率
- 置信概率（confidence scores）定义为Pr(Object)*IOU, 即分类的物体的置信概率与标定框和网络预测框的IOU交并比。
- 每个bounding box的预测包括五个量。x,y中心点的坐标，w,h宽和高，confidence置信概率
- 每个grid预测得出C个条件概率的标签Pr(Class_i | Object)
- 测试阶段, 用条件概率算出每个格子的概率。 Pr(Class_i | Object)*Pr(Object)*IOU=Pr(Class_i)*IOU
最终，每个S*S的方格预测得出B个备选框（包含5个坐标，x,y,w,h,confidence），同时，每个方格预测得到每个C类的置信概率。最终，网络预测输出一个张量 S*S*(B*5+C). 例如在PASCAL VOC数据集上，作者采用了S=7，也就是7×7个方格，B=2，每个方格负责预测得到2个备选框，同时，因为网络是20个分类标签，是C=20，所以最终预测的张量是：S*S*(B*5+C)=7×7×（2×5+20）
2.2 网络结构设计
采用卷积神经网络的结构，卷积层提取特征，最终全连接层进行张量的预测，张量包含概率和坐标。沿用GoogLeNet的结构。用1×1的reduction layer后面跟3×3的卷积layer。
预测框被归一化为0-1之间。
激活函数：Leakey ReLU
Loss函数：
由两部分构成，定位误差与分类误差。localization error与classification error, 定位误差相对于分类误差更重要一些，因此将定位误差的系数 λ_coord设为5，分类误差的系数 λ_noobj设为0.5
- 平方误差与平方根误差：定位时候，平方误差对大目标更加敏感，但是大目标与小目标同等重要，因此，定位误差由两项组成，平方误差与平方根误差。
表示目标object出现在格子 i 中。所以当前格子需要对类别做出预测。
，表示每个S*S的格子需要预测出正确的类别。
表示每个S*S生成的格子，生成了B个Boundingbox，这B个bounding box需要对目标做出预测。- 目标误差与类别误差，目标误差表示B个bbox中每个出现目标。类别误差表示当前S×S的grid预测出现的类别。
2.3 缺点
小目标效果差，宽高比不规则物体效果差，IOU指标的不合理性
- 每个S×S的grid只预测得出一个类别，但是实际上每个grid可能有多个类别均在此grid之中。同时，对于小目标的检测效果较差。
- 因为对已有的数据集进行训练，当实际的备选框出现特殊的宽高比的时候（比如长条状），则检测效果就会变差。
- IOU标准的缺点，IOU是交并比，但是对于小物体，并集的面积偏小，会导致IOU偏大，因此IOU有一定的不合理性。
三、实验
在PASCAL VOC2007数据集上进行实验。并且与其他实时模型进行比较，并与双阶段模型，如R-CNN进行对比。
3.1 模型性能对比
对比相应的帧率和mAP，可以看出，实时模型中，YOLOmAP最高，且Fast YOLO速率最快。
3.2 错误样本分析
用IOU与分类作为评价标准，目标检测结果分为下列几类。
- Correct正确样本：分类正确且 IOU>0.5,
- Loc定位错误样本，分类正确且 0.1<IOU<0.5
- Sim相近样本：分类相近，且 IOU<0.1
- Other其他：分类错误，IOU>0.1
- Background背景:IOU<0.1 （贡献点中提到，YOLO可以检测出更少的background，从下面图中即可看出）
3.3 YOLO与fast-RCNN的boost
YOLO可以检测出更少的background，而fast-RCNN可以达到更高的mAP-71.8，因此，两个网络可以通过boosting的过程结合。
通过实验，YOLO对与提升RCNN的性能非常有帮助。在PASCAL2012的数据集上，YOLO与RCNN结合能够达到最高的mAP
3.4 实时检测模型对比
在三个数据集上进行对比，VOC2007，Picasso，People-art上。
四、结论及个人评价
将双阶段的目标检测模型改进为单阶段目标检测模型，非常具有开创性。并且将bounding box的坐标值预测为张量，将目标检测的定位实现为一个回归问题。
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