问题：
catkin_ws/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules/sfm/src/opencv2/xfeatures2d.hpp:43:43: fatal error: opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录
解决方法：
和以往不一样，需要把opencv2整个文件复制到/opencv_contrib-3.4.1/modules/sfm/src/opencv2/目录下
fatal error: opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp: 没有那个文件或目录
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转载自blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/100587273
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