配置Keepaway运行环境

        Keepaway常常出现在强化学习算法的实验中，但是由于其基于RoboCup，而且要求的版本较早，配置起来很不方便，故在成功配置之后记录一下。
        配置Keepaway主要根据 Keepaway Framework Tutorial，对于不合适的地方做出一些修改。
        首先说一下环境变量，我在配置运行环境时没有导入任何环境变量，这主要是因为我懒，所以这方面根据各自的需求来决定。
        然后说一下系统环境，我用的是32位的Ubuntu 12.04，编译器（gcc、g++）版本是4.6.3。我之所以选12.04，是因为这是官网提供下载的最老的版本，之所以不找更早的版本是考虑到软件包支持的问题，太早的版本可能用不了aptitude安装软件，而我们的安装过程中要下载不少软件。我之前就试过一次，找了个Ubuntu 9.04，系统自带的源连不上，自己找的源各种提示已安装软件版本太低。
        再说一下需要下载的源码。三个 RoboCup 安装包方面，我用的是rcssbase-9.4.5、rcssserver-15.3.0 和 rcssmonitor-9.3.7。rcssbase 和 rcssmonitor在上面那个链接中可以下载，中间那个rcssserver可以在The RoboCup Soccer Simulator下载。Keepaway的安装包我用的是 Keepaway repository at GitHub。有两个不是 Tutorial 指定的的版本，那是因为装不上。
         再然后就是安装编译环境。

sudo apt-get install nautilus-open-terminal：非必须，为了让弹出菜单有“在终端打开”的菜单栏，方便后面操作，重启后生效。
下面是编译RoboCup需要的环境
- sudo apt-get install build-essential：不确定要不要，下次试一下不安装
- sudo apt-get install xorg-dev
- sudo apt-get install flex bison
- sudo apt-get install libboost-dev libboost-all-dev
- sudo apt-get install libqt4-dev libqt4-gui qt4-dev-tools qt4-doc qt4-designer qt4-qtconfig
- sudo apt-get install libpng*
- sudo apt-get install libglib2.0-dev
- sudo apt-get install libaudio-dev
- sudo apt-get install zlib*
下面是编译或执行Keepaway代码需要的
- sudo apt-get install xutils-dev：执行make depend 命令需要
- sudo apt-get install csh：执行编译出来的monitor程序需要
执行命令sudo /sbin/ldconfig，否则可能会提示某个动态链接库找不到

最后就是编译源码。对于RoboCup的三个源码，用下面三条命令编译安装

./configure
make
sudo make install

至于Keepaway的代码，用之前那个 Tutorial 里的步骤编译即可（记得用Github上的源码）。在编译过程中可能会遇到错误，不用担心，这些错误都可以根据错误提示修改过来。

参考资料

配置Keepaway运行环境

猜你喜欢