一、天涯0508
开发环境为Ubuntu 16.04、ROS版本为kinetic、py2。
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20180830_ROS开发笔记（8）——Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN（Deep Q-Learning）开发环境构建
20180909_ROS开发笔记（9）——ROS 深度强化学习应用之keras版本dqn代码分析
20180914_ROS开发笔记（10）——ROS 深度强化学习dqn应用之tensorflow版本(double dqn/dueling dqn/prioritized replay dqn)
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_1.launch
节点关系并不明晰，还需要继续深入研究。最坏的打算是所有文件都要搞懂。回过头来看似无必要、也无可能
看样子‘turtlebot3_dqn_stage_1’是nodes文件夹中的py文件～～
这两天把‘turtlebot3_dqn_stage_1’好好的推敲了一番，可以确定这个文件就是案例中的强化学习的核心算法了，虽说是DQN，但是在每个episode的前2000步，用到的实际上是Double DQN算法的思想。另外X_batch和Y_batch总是没搞明白。。。
根据尝试五：重装ubuntu16.04.5 & ROS kinetic搭建了ubuntu16.04.5 & ROS kinetic，接下来跟着作者的思路继续前进。手上有
Anaconda2-5.2.0-Linux-x86_64
Anaconda3-4.2.0-Linux-x86_64
Anaconda3-5.1.0-Linux-x86_64
罢了，毫不犹豫选择作者用过的Anaconda2-5.2.0-Linux-x86_64，以后的事以后再说。
一切按照作者的指导进行，熟悉的小错误顺手处理即可，没遇到的报错记录一下：
# 报错：
grin 1.2.1 requires argparse>=1.1, which is not installed.
# 解决：
pip install argparse
成功安装anaconda之后，不能按照尝试五：重装ubuntu16.04.5 & ROS kinetic打开仿真环境，可能是因为安装anaconda的缘故。
按照ImportError: No module named rospkg一顿操作，后来才知道，应该只是安装anaconda之后，python变成了3版本而已。当然刚刚链接中的第一行命令就解决了问题，也行～
接下来重点是要在虚拟环境中搭建Tensorflow(GPU)、Keras、cudnn、cuda、nvidia了，以往掉坑无数，这次我想从长计议。
