今天在ROS的学习群里，又有萌新问：movie规划出来的数据是什么，如何通过moveit控制单片机，驱动机械臂？
【嫌弃脸】
百度五分钟，群里叨叨两小时。
我当时这样说的：
这些系统性的问题，我觉得你们应该自己百度一下，比如搜索 moveit控制真实机器人 ，看几篇系统性的教程，自己懂一些大概的思路，不理解的细节在问，加上自己的理解，群里人才会回答，不然谁也没法从头到尾给讲。
事实就是这样，这种问题说明提问者没有真正独立思考过就上群里问了。
授人以鱼不如授人以渔，这里提供我的解决思路，希望能给大家一个启发。（事先说明，我在这之前没有用moveit完整开发过真实机器人控制的项目，因此本篇内容更接近方法论）
1、在解答问题之前，百度/谷歌，建立系统的思路：
搜索关键词“moveit控制真实机器人”，得到：
百度到第一条信息，标题很符合，直接打开，发现字很多，但是非常详细，且显然是系列教程，那就它了。
我随即点开了博主的头像，找到了他关于这部分的系列文章：
https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80261161
大致浏览一番，我认为他的文章非常不错，值得精读。
2、仔细精读博主的系列文章，遇到不理解的名词立刻百度/谷歌一下。
3、做笔记，划出重点
- 比如moveit的框架图：
-----------------》
- 百度FollowJointTrajectoryAction，得到http://docs.ros.org/api/control_msgs/html/action/FollowJointTrajectory.html，即此api的具体信息。
又根据资料提到的路点轨迹，看到里面这里有：
即这个就是发给机器人的轨迹信息，一串数组。
-----------------》
- 百度数组的类型名JointTolerance ，得到其详细信息的api文档http://docs.ros.org/api/control_msgs/html/msg/JointTolerance.html
显然，里面有轨迹路点的数据类型，具体说明看注释信息。（可能有人要问路点是什么，请自行学习机器人运动学，建立机械臂数学模型）
之后的不列举了，上述博主的系列文章其后续说明已经足够清晰了，有很多细节。还有遇到其他问题可以自己百度相关信息（比如moveit官方教程）。
4、总结收集到的信息
0）需要具备的前提知识：linux串口或者socket开发知识；ros基本操作知识；C++编程知识；机器人运动学知识（若要求提高精度，需动力学知识）；自动控制原理（pid）；
1）根据moveit的控制框架图，知道moveit为驱动真实机器人提供的api接口；
2）知道moveit规划出的机器人各关节数据，即发送给机器人控制板的数据类型（关节编号、角度、角速度、角加速度）；
3）知道需要编写的代码模块有：① pc中ros的moveit通讯客户端代码；② 单片机/机器人驱动单元的对接moveit通讯的服务端代码以及机械臂驱动代码；③ 自行根据自己的通讯方式（串口还是以太网），设计应用层通讯协议；
4）moveit的官方教程，是在ros所有开源包中，拥有最详细的官方教程，文档非常清晰、细致，且不断在更新（网络的任何博客都有一定时效性，太过久远了可能失效，官方文档却是实时更新），非常建议开发过程查看官方文档的内容。
- 总结完后，自己便可建立总体的方案，拥有了总体的方向。理清思路，之后的问题便是具体的开发问题了，按照自己的思路，不断查资料、开发，过程中继续完善自己的方案，记录重要信息。
这里建议具体开发时，找一些moveit机械臂开发的开源项目，包括实体机器人的硬件驱动代码及方案还有ros层的moveit接口代码，即硬件软件全开源的机械臂，参考其代码架构设计自己的机器人程序。
例如：open_manipulator开源机械臂，百度/谷歌一下，一步步搜索可得到：
wiki地址：http://wiki.ros.org/open_manipulator，
源码地址：https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator
官方文档：http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/
- 开源控制嵌入式板OpenCR1.0：http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/
5、具体怎么开发
由于我不打算买一个实体机器人，这里考虑使用vrep仿真，建立一个六轴机器人，通过vrep的socket或者串口通讯插件，编写通讯程序，实现和ros中的moveit的相关通讯，再控制vrep中的机器人运动。
立个flag，等后续搞完了补充。（大坑）
未完待续。
