ROS下IMU串口通讯接口（通用版）

1、源码

#include <string>
#include <ros/ros.h>                           // 包含ROS的头文件
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <boost/asio.hpp>                  //包含boost库函数
#include <boost/bind.hpp>
#include <math.h>
#include "std_msgs/String.h"              //ros定义的String数据类型
#include <std_msgs/Float32.h>

using namespace std;
using namespace boost::asio;           //定义一个命名空间，用于后面的读写操作

unsigned char buf[17];                      //定义字符串长度，IMU返回的数据是17个字节一组，可用串口调试助手获得

std::string string_to_hex(const std::string& input)
{
   static const char* const lut = "0123456789ABCDEF";
   size_t len = input.length();
   std::string output;
   output.reserve(2 * len);
   for (size_t i = 0; i < len; ++i)
   {
    const unsigned char c = input[i];
    output.push_back(lut[c >> 4]);
    output.push_back(lut[c & 15]);
   }
   return output;
}


int main(int argc, char** argv)
{

    ros::init(argc, argv, "boost");       //初始化节点
    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher IMU_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("IMU_data", 1000);      //定义发布消息的名称及sulv

    ros::Rate loop_rate(100);

    io_service iosev;
    serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");         //定义传输的串口
    sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
    sp.set_option(serial_port::flow_control());
    sp.set_option(serial_port::parity());
    sp.set_option(serial_port::stop_bits());
    sp.set_option(serial_port::character_size(8));

    while (ros::ok())
    {

       read (sp,buffer(buf));
       string str(&buf[0],&buf[17]);            //将数组转化为字符串

       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss;
       ss << str;

       std_msgs::Float32  Yaw;        //定义机器人偏航角，单位为度数
       char higher;
       char lower;
       higher = buf[5];
       lower = buf[4];

       Yaw.data= (float)((higher * 256 + lower))/100;
       cout << Yaw << endl;   //输出偏航角到终端

       msg.data = string_to_hex(ss.str());
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());        //打印接受到的字符串

       IMU_pub.publish(Yaw);   //发布消息

       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();

    }

    iosev.run();
    return 0;
}

2、结果

新终端，执行

$ roscore

最后我们把IMU通过USB口连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统的PC，在Qt下编译无错误后，那么我们在Qt下运行就会输出偏航角Yaw的信息，同时发布topic；

如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0  拒绝访问，此时我们就需要对USB的权限进行设置，可以输入

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
或者
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 

解决/dev/ttyUSB0 denied permission永久解决方案

sudo usermod -aG　dialout wsh

重启电脑即可