CAN2.0A 是CAN协议的PART A部分，此部分定义了11bit的标识区 。
CAN2.0B 是CAN协议的扩展部分，也叫PART B，定义了29bit的标识区，其它部分与CAN2.0A一样。
CANOpen是基于CAN协议的应用层协议，可以理解为用户层，即规定了用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换的约定！而CAN定义了物理层和数据链路层，而CANOpen与DeviceNet一样，只定义了OSI模型的第七层。
CAN2.0A/B是CAN标准的两个部分，只要CAN芯片支持CAN2.0B，则都可以兼容通讯，而CANOpen是上层协议，建立在CAN的基础上的。
在编写CAN总线通讯程序时，主要编写函数由初始化函数，发送函数和接收函数组成。
其中发送函数一般写为主动发送函数，接收函数一般采用中断接收。下面就简单介绍一下三个函数的编写。
1 SJA1000寄存器初始化配置顺序
（1）进入复位模式，进行配置
（2）配置时钟分频寄存器，决定Peil模式还是Basic模式。
（3）配置总线定时寄存器，确定波特率。
（4）配置中断使能寄存器，决定使用那几个中断
（5）配置输出控制寄存器
（6）配置验收码和屏蔽码，决定接收哪一类节点的数据
（7）退出复位模式，进入正常工作模式。
2 发送数据顺序
（1）查询状态寄存器，判断是否正在接收，是否正在发送，是否数据缓冲区被锁。
（2）配置发送缓冲区。
（3）配置命令寄存器，启动发送。
3 接收数据顺序
（1）采用中断接收，关CPU中断。
（2）判断是不是接收中断。
（3）判断是远程帧还是数据帧
（4）读取数据
（5）开中断