JTAG协议：标准的JTAG接口是4线：TMS、 TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。 一般有20个引脚。
SWD接口：串行调试（Serial Wire Debug），需要4个（或者5个）引脚，结构简单，但是使用范围没有JTAG广泛，主流调试器上也是后来才加的SWD调试模式。
ST-Link仿真器：专门针对意法半导体STM8和STM32系列芯片的仿真器。使用盗版的ST-link时，只需要四根线（SWIO,SWCLK,3V3,GND）就可以轻松实现目标板连接，正版的ST-link/V2是五根线（SWIO,SWCLK,3V3,GND,TVCC）。
RDI接口：远程调试接口（Remote Debug Interface），是ARM公司提出的标准调试接口，主要用于ARM芯片的仿真，由于各个IDE厂商使用的调试接口各自独立，硬件无法进行跨平台的调试。
JLink仿真器：有一个小型USB到JTAG的转换盒，其连接到计算机用的是USB接口，而到目标板内部用的还是JTAG协议。
ULink仿真器：ULINK/ULINK2可以配合Keil软件实现仿真功能，并且仅可以在Keil软件上使用，增加了串行调试（SWD）支持，返回时钟支持和实时代理等功能。