tmux简介

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1、tmux 简介

1.1 安装

• sudo apt-get install tmux

1.2 简介

1.2.1 功能

• tmux（terminal multiplexer）是Linux上的终端复用神器，可从一个屏幕上管理多个终端（准确说是伪终端）。使用该工具，用户可以连接或断开会话，而保持终端在后台运行。类似的工具还有screen，个人对这二者的使用感受是，用过tmux就再也不想用screen了。
• tmux 是一个与 GNU screen 类似的程序，可作为后者的替代品使用。tmux 采用 BSD 许可授权。
• split窗口。可以在一个terminal下打开多个终端，也可以对当前屏幕进行各种split，即可以 同时打开多个显示范围更小的终端。
• 在使用SSH的环境下，避免网络不稳定，导致工作现场的丢失。想象以下场景， 你在执行一条命令的过程中，由于网络不稳定，SSH连接断开了。这个时候，你就不知道之前 的那条命令是否执行成功。如果此时你打开了很多文件，进入了较深层次的目录，由于网络 不稳定，SSH连接断开。重新连接以后，你又不得不重新打开那些文件，进入那个深层次的 目录。如果使用了tmux，重新连接以后，就可以直接回到原来的工作环境，不但提高了工作 效率，还降低了风险，增加了安全性。

1.2.2 会话、窗口、面板

• tmux的结构包括会话(session)、窗口(window)、面板(pane)三部分，会话实质是伪终端的集合，每个面板表示一个伪终端，多个面板展现在一个屏幕上，这一屏幕就叫窗口。基本结构及状态信息如下图所示：
• 基本的操作无非就是对会话、窗口、面板进行管理，包括创建、关闭、重命名、连接、分离、选择等等。
  一般使用命令和快捷键进行操作，可在系统shell终端和tmux命令模式（类似vim的命令模式）下使用命令，或者在tmux终端使用快捷键。

server服务器。输入tmux命令时就开启了一个服务器。
session会话。一个服务器可以包含多个会话
window窗口。一个会话可以包含多个窗口。
pane面板。一个窗口可以包含多个面板。

tmux主要包括以下几个模块：

session	会话：一个服务器可以包含多个会话
window	窗口：一个会话可以包含多个窗口
pane	面板：一个窗口可以包含多个面板[强悍的分频]

注意，将多个命令写在一起作为命令序列时，命令之间要用空格和分号分隔。

2、快捷键 & 速查表

启动新会话：

• tmux [new -s 会话名 -你窗口名]

恢复会话：

• tmux at [-t 会话名]

列出所有会话：

• tmux ls

关闭会话：

• tmux kill-session -t 会话名

关闭所有会话名：

• tmux ls | grep : | cut -d . -f1 | awk ‘{print substr($1, 0, length($1)-1)}’ | xargs kill

2.1 在Tmux中，按下Tmux前缀 ctrl+b，然后：

2.1.1 会话

• ：new <回车> 启动新会话
• s 列出所有会话
• ￥ 重命名当前会话

2.1.2 窗口(标签页)

• c 创建新窗口
• w 列出所有窗口
• n 后一个窗口
• p 前一个窗口
• f 查找窗口
• ， 重命名当前窗口
• & 关闭当前窗口

2.1.3 调整窗口排序

• swap-window -s 3 -t 1 交换3号和1号窗口
• swap-window -t 1 交换当前和1号窗口
• move-window -t 1 移动当前窗口到1号

2.1.4 窗格(分割窗口)

• % 垂直分割
• " 水平分割
• o 交换窗格
• x 关闭窗格
• 空格 切换布局
• q 显示每个窗格是第几个，当数字出现的时候按数字几就选中第几个窗格
• { 与上个窗格交换位置
• } 与下个窗格交换位置
• z 切换窗格最大化/最小化

2.1.5 同步窗格

这么做可以切换到想要的窗口，输入 Tmux 前缀和一个冒号呼出命令提示行，然后输入：

• :setw synchronize-panes

你可以指定开或关，否则重复执行命令会在两者间切换。 这个选项值针对某个窗口有效，不会影响别的会话和窗口。 完事儿之后再次执行命令来关闭。帮助

2.1.6 调整窗格尺寸

如果你不喜欢默认布局，可以重调窗格的尺寸。虽然这很容易实现，但一般不需要这么干。这几个命令用来调整窗格：

• PREFIX : resize-pane -D 当前窗格向下扩大 1 格
• PREFIX : resize-pane -U 当前窗格向上扩大 1 格
• PREFIX : resize-pane -L 当前窗格向左扩大 1 格
• PREFIX : resize-pane -R 当前窗格向右扩大 1 格
• PREFIX : resize-pane -D 20 当前窗格向下扩大 20 格
• PREFIX : resize-pane -t 2 -L 20 编号为 2 的窗格向左扩大 20 格

2.1.7 杂项：

• d 退出 tmux（tmux 仍在后台运行）
• t 窗口中央显示一个数字时钟
• ? 列出所有快捷键
• : 命令提示符

2.1.8 配置选项：

# 鼠标支持 - 设置为 on 来启用鼠标
* setw -g mode-mouse off
* set -g mouse-select-pane off
* set -g mouse-resize-pane off
* set -g mouse-select-window off

# 设置默认终端模式为 256color
set -g default-terminal "screen-256color"

# 启用活动警告
setw -g monitor-activity on
set -g visual-activity on

# 居中窗口列表
set -g status-justify centre

# 最大化/恢复窗格
unbind Up bind Up new-window -d -n tmp \; swap-pane -s tmp.1 \; select-window -t tmp
unbind Down
bind Down last-window \; swap-pane -s tmp.1 \; kill-window -t tm

3.案例

3.0 快捷键

• ctrl+b 0/1/2/3 用来切换窗口
• ctrl+b q 显示窗口号
• ctrl+b 箭头上下左右 切换面板
• ctrl+b z 放大缩小面板

3.1 启动

tmux has-session -t ros 2> /dev/null
if [ $? != 0 ];
then
    tmux new-session -n base -s ros -d #create ros session & app windows
    tmux new-window -n nav #create app algo windows
    tmux new-window -n slam #create app algo windows
    tmux new-window -n roscore #create app roscore windows

    # roscore 窗口
    tmux select-window -t roscore
    tmux send-keys "roscore" C-m
    sleep 3

    # base 窗口  0：机器人底盘   1：激光
    tmux select-window -t base
    tmux split-window -v -t 0
    tmux select-pane -t 0
    tmux send-keys "cd ~/robot_driver/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "roslaunch base_driver base_driver.launch" C-m
    tmux select-pane -t 1
    tmux send-keys "cd ~/robot_driver/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "roslaunch sick_tim sickTim.launch" C-m

    # nav 窗口  0：L1  1：commander  2：test.py  3:key
    tmux select-window -t nav
    tmux split-window -h -t 0     # 竖直分 0 1
    tmux split-window -v -t 0     # 0 水平分
    tmux split-window -v -t 1     # 1  水平分
    tmux select-pane -t 0
    tmux send-keys "cd ~/0catkin_ws/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "roslaunch path_fitting L1.launch" C-m
    tmux select-pane -t 1
    tmux send-keys "cd ~/0catkin_ws/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "roslaunch commander commander.launch"
    tmux select-pane -t 2
    tmux send-keys "cd ~/0catkin_ws/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "python test.py nav test.json" C-m
    tmux select-pane -t 3
    tmux send-keys "cd ~/0catkin_ws/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py" 

    # slam 窗口 0：启动地图  1：启动定位 2：关闭tmux
    tmux select-window -t slam
    tmux split-window -v -t 0
    tmux split-window -h -t 0     # 0 水平分
    tmux select-pane -t 0
    tmux send-keys "cd ~/localization_new/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "rosrun map_server map_server map.yaml" C-m
    tmux select-pane -t 1
    tmux send-keys "cd ~/localization_new/" C-m
    tmux send-keys "source devel/setup.bash" C-m
    tmux send-keys "roslaunch hybrid_locator_ros test_pf.launch" C-m
    tmux select-pane -t 2
    tmux send-keys "sh stop.sh" 
else
    echo "Programme is already running"
fi

tmux attach -t ros

3.2 关闭

#!/bin/bash

killall roscore
tmux kill-session -t ros