树莓派系统更新了，作为版本控的我怎么能忍住不更新系统，为了提高系统的速度，买了张170M的告诉sd卡，我要说的是，这个高速SD卡的钱花的最值得了，千万不要觉得树莓派都买了4,还要什么高速SD卡（自行车）呢，这样想是不对的，谁用谁知道，自从用了高速SD卡，卡顿没有了。切入正题,上篇帖子中用的，这次居然不行了，无语啊。看来看去，还是官网教程最靠谱，就他了，不行再更改吧。
一、前期准备：安装必要的软件的环境了，
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
如果上边的命令出错了，就乖乖的执行下面两条命令：
sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
sudo pip install --upgrade setuptools
安装初始化：
sudo rosdep init
rosdep update
二、安装
1、创建catkin工作空间
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
2、安装ros，建议Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop.rosinstall
如果执行中有错误：
wstool update -j 4 -t src
3、解决安装依赖的问题：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
4、编译catkin工作空间
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
5、保持源的更新
mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
比较新旧的包的升级情况：
diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
如果正好需要需要的升级，那么就升级吧：
wstool merge -t src melodic-desktop-full.rosinstall
wstool update -t src
重新编译你的工作空间：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
初始化环境：
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
6、到此就是一个闭合的环节了，安装，升级，还可以一直这么升级下去的。赶紧试试小乌龟，看看能不能动下吧。