1:名词解释：probability grid map
地图是经过栅格化的地图，且地图中的每个像素值用概率来表示。
p = 1，表示被占据；
p = 0.5，表示未知，地图初始化的时候，每个栅格可以初始化为0.5；
p = 0.0，表示free，即确定没有障碍物。
2：如何更新每个栅格的概率
使用赔率（odd）来更新栅格的概率值。如果被激光击中(hit)，则概率值会增大；如果被激光穿透（miss），则概率值会减小。
注意：每次更新栅格概率，只更新当前激光看到的栅格。
3：更新公式
注意：
表示更新后的概率值，
表示
，即求概率的逆过程。