关于飞机协调转弯以及公式推倒

什么是飞机的协调飞行状态

通常只是在飞机转弯时才说是否处于协调飞行状态。在飞机转弯时处于协调飞行状态称为协调转弯。
飞行中，其速度方向与飞机纵向对称平面之间的夹角称为侧滑角。所谓协调转弯，就是协调地操纵副翼和方向舵以保证飞机的侧滑角为零的转弯飞行。在这种状态，飞机及其飞行员都没有侧力，即飞机不会侧着飞行，飞行员的身体也不会歪向一侧。即使在大坡度转弯时（如60度），飞行员的身体只是紧紧地压在座椅上，而不会摔向一边。

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建模分析

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px4源码分析

位置：/Firmware/src/lib/ecl/attitude_fw/ecl_yaw_controller.cpp

if (!inverted) //如果没有倒飞
    {
//Calculate desired yaw rate from coordinated turn constraint  (no side forces) 
//从协调转弯模式的公式推出期望的偏航角速度，但是这个偏航角速度是姿态角角速度，后面要转到机体系下
        _rate_setpoint = tanf(constrained_roll) * cosf(ctl_data.pitch) * 9.81f / (ctl_data.airspeed < ctl_data.airspeed_min ?ctl_data.airspeed_min : ctl_data.airspeed);
    }

注意：
1.原公式中的v就是代码中的空速
2.源码中的_rate_setpoint是计算出来的期望偏航角速度