rpc是远程过程调用，是一个巨大的概念，应该所有进程间通信来执行某项过程调用，都算作RPC。
而zeromq是通过消息队列的方式来进行进程间通信的，所以它算作是一种RPC方法？（自己想的，需要求证）
ROS的xmlrpc不是被opendds给替换了么。opendds在美军中有成功应用
https://stackoverflow.com/search?q=zeromq+vs+RPC
zeromq与HTTP之间的辨析，ZeroMQ 替换 HTTP 作为内部服务
https://www.oschina.net/translate/zeromq_instead_of_http?cmp
迄今为止，你已经学习到的所有东西就是如何使用ZeroMQ来来回回的发送消息。我们已经看到我们能在一个TCP连接上并发地发送任意数量的请求和应答。我们启动一个客户端，然后发送请求，接着我们启动服务器，然后即使在我们没有代理的情况下，一切运行正常。我们不需要管理连接而且也不需要手动地重复多次的处理了。
然而怎样才能真正的实现RPC呢？迄今为止，我们已经发送了字节并显示了这些字节。我们需要有一种调用多个过程的方法，而且不需要过程调用还可以发送数据。这里我们应该做什么才能发送这些有用的东西呢？
让我们效仿一下HTTP!我喜欢这种方法、路径和内容体的语义，因此让我们保留这些。类似于HTTP，我们总是应答，而且有时候是含有错误的应答-不存在“null"应答。由于ZeroMQ系统字节，所以我们使用SMILE做为数据格式，它是类JSON的格式，使用这种格式它能知道如何把映射、列表、集合和字符串编码为后来可以解码的东西 。这就是所谓的“二进制”格式，因此它可以传送原始字节，这是就不存在任何字符串编码的问题了。
物理，链路，网络，传输，表示，会话，应用
物理，链路，网络，传输（TCP，传输控制协议，如何保证进程间可靠网络通信），应用（包括了数据如何表现，）
socket是linux的接口，来实现tcp等网络协议，http是基于tcp的应用层协议，其表示层是一些头和数据，xmlrpc是基于http服务的过程调用服务