CLion配置
前言
开始看源码了，为了能够更好地看源码，一个代码编辑器已经不能满足，所以将其迁入CLion。
CLion学习
打开，界面熟悉，编辑，编译，调试，版本控制等
将ROS项目导入
CLion设置
取消buldled gdb7.8
/usr/local/bin/gdb
从bash启动CLion，修改.desktop文件
Desktop file name was jetbrains-clion.desktop
cd /usr/share/applications
sudo gedit jetbrains-clion.desktop
Exec=bash -i -c "/home/zs/ProgramFile/clion-2016.1/bin/clion.sh" %f
迁移进入之前先catkin_make
出现问题，经常会无缘无故地卡，CPU不运转，程序也不继续运行，但并不出错
书写包含头文件的标准做法
包含标准头文件
include
编译器就到这个文件去找对应文件
包含自己的头文件
include "文件名"
编译器先去当前文件所在目录搜索有木有，如果没有再去/include去搜索
git clone https://github.com/qboticslabs/mastering_ros_demo_pkg.git
rosarnl中的action应该是server
不要总是想着通过修改别人的代码纠正错误，错误的肯定是自己的环境！
find_package(tf)
install serial
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git
make
make test
make install
sudo mv serial/ /opt/ros/indigo/share/
还是没能正确编译flir_ptu_driver
sudo mv ./serial ~/Documents/zsProjects/zsP3AT/zsROS_ws/src
编译成功！
导入CLion
将CMake Build options 从 "-j4"，改为"-j1"
设置为自动重载CMakeLists.txt
change project root to /zsP3AT/zsROS_ws
将官方的Cyton包转换为catkin构建版本
经过查资料，老版本的包已经失效了，新的VIEWER不再支持这个包
如果不行，就使用NASA的cyton-ros-gamma
先试试直接用新版本的包！
跟着视频做，the toolkit folder is missing
网上查找未果，怀疑是不是因为没有用管理员权限进行安装
不是
确实没有这个文件夹
经查找，/bin文件夹里面有好多plugin包，先把toolkit 当做bin 好了
export EC_TOOLKITS="/usr/local/Robai/Cyton Gamma 1500 Viewer_4.0.20130130/bin"
export LD_LIBRARY_PATH=
{USER} dialout
sudo gpasswd --add zs dialout
将zs 添加到 dialout 用户组
给予访问串口和USB等外设的权限
嘛的！安装包彻底用不了了！不知道咋办！
实在搞不定，只好恢复系统了呗！！
别急，等新版本软件来了再说！
安装新版本软件！
编辑ld.so.conf
添加
sudo apt-get install libx11-xcb1 "/home/zs/Downloads/Robai/Cyton Gamma 1500 Viewer_4.0.12-20160307/lib"
This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin "xcb".
日了狗了！
重装系统！
别急，先备份所有文件，这次不使用系统备份机制，直接把文件考出来吧。
先试试还原备份，看看能不能行
先不急咯，先把前期的工作做好，现在的环境，只有机械臂的没有搭好了，机械臂的工作在最后面
等到21号再下载16.04操作系统！
先把cyton-ros-package 移出项目文件！
在软件无法打开的环境下，尝试让ROS包编译通过，这样可以查看源码了，等到有需要时再重装系统
This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin "xcb".
export LD_LIBRARY_PATH=
EC_TOOLKITS/../lib
可以了！
提示 No servos found ; 典型情况这个窗口应该不会出现才对
开始编译
/usr/bin/ld: cannot find -lecMeasure
/usr/bin/ld: cannot find -lboost_program_options-mt
/usr/bin/ld: cannot find -lboost_system-mt
boost库引用问题
修改ROS包中CytonBuildDefaults.cmake关于boost等的路径名称
出现更多错误，无法收场了！
算了，按照论坛的方法这样做吧
把ROS包移出来吧
用CLion打开