详解A*算法:
https://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415
java实现：
https://blog.csdn.net/hiphopmattshi/article/details/7538012
c++版本：
https://blog.csdn.net/yums467/article/details/50833966
A*算法的伪代码
创建两个表，OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。
算起点的估价值;
将起点放入OPEN表;
while(OPEN!=NULL)
{
从OPEN表中取估价值f最小的节点n;
if(n节点==目标节点){
break;
}
for(当前节点n 的每个子节点X)
{
算X的估价值;
if(X in OPEN)
{
if( X的估价值小于OPEN表的X估价值 ){
把n设置为X的父亲;
更新OPEN表中的估价值; //取最小路径的估价值
}
}
if(X inCLOSE) {
if( X的估价值小于CLOSE表的X估价值 ){
把n设置为X的父亲;
将该节点从close表中除去
把X节点放入OPEN //取最小路径的估价值
}
}
if(X not inboth){
把n设置为X的父亲;
求X的估价值;
并将X插入OPEN表中; //升序排列open
}
}//end for
将n节点插入CLOSE表中;
按照估价值将OPEN表中的节点排序; //实际上是比较OPEN表内节点f的大小，从最小路径的节点向下进行。
}//end while(OPEN!=NULL)
保存路径，即从终点开始，每个节点沿着父节点移动直至起点，这就是你的路径；