CAN示波器图片
这是一幅来自最普通的ISO11898CAN总线的图片，以1Mbps速率运行。收发器是82C251。也就是说，物理层是由ISO 11898指定的。
测量在CAN_H（CAN高位）和GND（接地）之间进行。注意，静态和隐性总线电压在2.5 V左右。传送显性位时，电压升高到3.5V左右。
以下是同一个总线，但是测量在CAN_L（CAN低位）和GND（接地）之间进行：
这是另一个以125 kbps比特率发送的报文。报文的（11位）标识符是300（十六进制值为12c）。如果仔细察看，您应该能够识别报文中前面的位。
这是一幅更复杂的图片。它显示与上面例子相同的报文。仍然是11位标识符300，比特率仍然是125kbps，但是CAN总线上没有端接。CAN线缆是短扁平带状线缆。
那么，发生了什么情况？这里，比特率是125kbps，所以一个位的时间是8微秒。
- 首先传送节点发送一个起始位。这是一个逻辑’0′，也就是一个显性电平。
- 然后传送标识符。十进制300的十六进制值是12c，或者二进制表示是001 0010 1100。前两个0会顺利传送。这解释了图片中看到的24微秒的显性电平。
- 然后应该传送一个’1′。但是因为总线没有端接，所以斜率上升不是预期的结果。传送节点现在将认为它在总线上看到的是’0′。
- 因为这种情况发生在仲裁阶段，所以传送节点将停止传送，其认为有其它节点正在传送。总线现在将变为隐性状态，因为实际上没有节点在传送。
- 在6个隐性位之后，传送节点和接收节点都将检测到填充错误，并开始进行错误处理。这时，已经经过了80微秒（一个起始位、两个2个‘0’、一个误解位和六个隐性位，总共10个位，等于80微秒）。
- 检测到数据错误的所有节点现在将开始传送一个错误帧。这种情况下，因为在捕获到上方图片之前产生了许多错误，错误帧为被动型，所以传送节点是错误被动型。被动型错误帧和主动型错误帧相似，但是使用隐性电平进行传送，所以在总线上不可见。
- 被动型错误帧持续6位的时间。
- 然后，所有节点等待8个隐性位的时长（称为错误定界符）。
- 然后，所有节点等待3个隐性位的时长（称为间歇）。
- 对以上时间求和，结果是1+6+6+8+3 = 24个隐性位 = 192微秒（如图）
经验提示：始终端接CAN总线！反射不一定有害，但是损坏的边缘形状将破坏通信。
这里是同一个CAN总线在另一个时间刻度中的情况：
CAN总线大约2分米（8英寸）长。信号的下冲和振铃均可见，但是在这种情况中无关紧要。这次，平缓的上升斜率是问题所在。
这里是相同的设置，但是这次传送节点和接收节点都是错误主动型：
发生了什么情况？
- 如上图所示，传送了三个‘0’（花费24微秒），接下去的位被误解，所以传送器认为它已经失去仲裁。
- 传送节点等待6位，然后检测到一个填充错误。误解的位和这6个位花费56微秒。
- 传送节点和接收节点现在开始传送错误帧。它是6个显性位（48微秒）。
- 传送错误帧的节点现在等待8个隐性位。但是，因为上升斜率不对，第一个位被误解。节点将认为这是另一个节点在传送错误帧，所以将忽略它。
- 当总线回到隐性电平时，所有节点等待8位。
- 然后是3个隐性位的间歇。
- 3+9 = 12个位 = 96微秒（如图中所示）。
- 然后，传送节点重新尝试并得到相同的结果。一段时间以后，传送节点进入错误被动型状态，并将如前所述那样运行。
这里是另一幅图片。在此设置中，CAN总线上只有一个节点（正确端接）。该节点试图传送一条报文，但是没有其它节点在侦听。
那么，会发生什么情况？
- 首先，传送节点发送整个报文。
- 传送节点期望在ACK时隙中填充一个显性电平。但是，因为没有其它节点在侦听，没有任何ACK到达，所以传送节点检测到一个应答错误。
- 然后传送器传送一个被动型错误标志（上图中，尝试发送了几秒钟，所以不再是错误主动型，而是被动型）。
- 被动型错误标志后面跟随一个错误定界符和间歇。
- 因为这个节点尝试发送一个报文但是操作失败，它必须再等待8位才能开始新的传送。这种情况在CAN规范中称为“挂起传送”。
- 传送节点还必须将其传送错误计数加8。但是，这是CAN规范中的特殊情况，只有当传送节点是错误主动型时才会发生。当传送节点进入错误被动型时，它不会增加其传送节点错误计数（这种情况中），而是会不断重试传送。
所以，上图表示，一条报文被传送，然后短暂停顿（时间为错误标志、错误定界符、间歇和挂起传送的总和）。然后报文被不断重传……
</div>