有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vins fusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。
D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vins fusion采用了optical flow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，states estimator直接被没有耦合住g direction (i.e. Rwb)给拉偏成一条直线。
解决办法：
1 关闭IR
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch stream_mode:=1 ir_intensity:=10
2 保持IR开启，通过设置 params.ir_depth_only 参数，就可以设定IR Depth Only功能。默认关闭。开启此功能后，IR只作用于深度图像，在图像上不会出现IR光的纹路。
roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch stream_mode:=1 ir_depth_only:=true
