0 引言
世界坐标系下的点如何投影到CCD镜头上，通过成像的方式得到点在二维图像上的像素坐标值，这是摄影测量中的一个基础而核心的问题。这个问题中核心的东西有两个：1、坐标系的定义及其空间转换矩阵 2、成像中的误差 下面将从这两个角度对这个问题进行详细探讨。文章参考了 陈建平： 《相机成像原理》PPT， 《学习opencv》以及《计算机视觉中的多视图几何》，如有错误欢迎探讨。
1 相机投影中的坐标系
在《相机成像原理》中，陈建平指出图像处理涉及到四个坐标系，如下图所示。
2 相机投影中的坐标转换关系
3 成像中的误差
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4 结论