ZigBee协议中定义了三种拓扑结构，分别是星型结构、树型结构和网状结构。结构如图所示：
1. 星型结构
以协调器为中心，所有终端设备只与协调器进行通信，终端与终端之间无法通信，需要通过协调器作为中介进行转发消息。
在ZigBee定位网络中，当盲节点可以独立运行而不需要中间节点进行位置显示，并且参考节点不需要有用于管理的中间节点时，可以使用这种拓扑结构。这是最简单的应用场景，适用于比较小的系统中。
2. 树形结构
若干个叶节点设备（终端设备）连接在一个全功能节点（FFD）（路由器）上形成一个簇，若干个簇再连接形成一个树，根是协调器。树形拓扑网络中大部分节点是全功能节点（FFD），半功能节点（RFD）只能作为叶节点处于树枝的末端。因此树形网络是利用路由器对星型网络的扩充。
另外，从技术的观点来看树形拓扑是可以实现网络范围内“多跳”信息服务的最简单的拓扑结构。树形拓扑保持了星型拓扑的简单性：比较低的存储要求和很少的上层路由信息，因此成本也比较低。但是，树形结构的稳定性较差，因为在信息源和目的之间有且仅有一条传输路径，一旦这条路径上的任何一个节点出现故障，那么消息便无法顺利送达。
在ZigBee定位网络中，应用起来就是叶节点作为终端节点起着参考节点（已知位置的节点）的作用；叶节点的父节点，即路由器作为盲节点，与参考节点传递消息并将位置情况等信息发送给协调器。
3.网状结构
网状结构具有很高的环境适应能力，稳定性较强。在网状结构中，各个节点都是平等的，都具有路由能力，可以跟有效通信半径内 的所有节点直接通信。网内的所有节点都可以访问到网内的其他节点，但是路由器和协调器的无线通信模块必须一直处于接收状态，所以节点功耗比较大。
网状结构是一种高可靠性网络，具有“自恢复”能力，它可为传输的数据包提供多条路径，一旦某条路径出现故障，则可以提供其他路径作为选择，实现起来也比树形网络复杂一些。同时，也正是因为两个节点之间存在多条路径，它也是一种“高冗余”网络。
在ZigBee定位网络中，它可以实现更大范围的定位功能，可能会需要将几个网络连接起来，在中间需要使用协调器网关将几个网络连接在一起。另外，不管是参考节点还是盲节点，它们都是全功能节点（FFD）。