收发EtherCAT帧——ecx_waitinframe_red函数

ecx_waitinframe_red

阻塞冗余接收。

在非冗余模式下，该函数跳过secondary stack及冗余相关的函数。

在冗余模式下，该函数等待两个帧（primary、secondary）都到达。

该函数的结果会进入一个决策树，决策树决定下次的路由方式，以便保证下次可以正确接收。

入参1：port结构体

入参2：请求的帧index序号

入参3：绝对超时时间

出参：workcounter

static int ecx_waitinframe_red(ecx_portt *port, int idx, osal_timert *timer)

因为有入参3（绝对超时时间），所以需要有一个osal_timert结构体来描述具体的时间，精确到us。

typedef struct
{
    uint32 sec;     /*< Seconds elapsed since the Epoch (Jan 1, 1970) */
    uint32 usec;    /*< Microseconds elapsed since last second boundary */
}ec_timet;

typedef struct osal_timer
{
    ec_timet stop_time;
}osal_timert;

先判断是否是冗余模式，如果非冗余模式，则wkc2==0。也就是第2个端口不参与操作。

之后是一个do while结构，只要workcounter依旧是初始值EC_NOFRAME（-1）且没有超时，主站就一直接收从站发过来的帧，注意冗余模式下需要两个端口都收到才有效。

之后先不分析了，因为我想让主站利用非冗余模式进行操作，先把搭建好环境再细改。