STM32CubeMX stm32F4 CAN 使用步骤

STM32CubeMX版本：

固件库版本：

第一步分：CubeMX软件配置。

0、工程配置以及芯片选择这里就不再赘述了，最好是勾选为每个外设生成独立的.c源文件。

1、打开CAN外设。

2、配置芯片时钟树。这里我使用了芯片内部HSI RC。

3、CAN配置。

3.1配置波特率为1Mb/s。计算方法：42M/2/(14+6+1)==1M

3.2、使能RX0接收中断。

到这里配置已经完成了，这里我们只配置了部分选项，其余大部分都是采用的默认配置。点击工具栏中齿轮图标，生成代码。

第二部分：代码修改。

1、打开工程，打开can.c文件，在/* USER CODE BEGIN 0 */   和 /* USER CODE END 0 */ 之间添加以下内容。

#include "main.h"
#define F407VET6_BOARD_CAN_ID    	  0x001
#define SENSOR_BOARD_CAN_ID  	  	  0x002
#define ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID       0x003
#define THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID  	  0x004
	 
//2个3级深度的FIFO
#define   CAN1FIFO   CAN_RX_FIFO0	           
#define   CAN2FIFO   CAN_RX_FIFO1  // 
CAN_TxHeaderTypeDef     TxMeg;
CAN_RxHeaderTypeDef     RxMeg;

void CAN_User_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan )   //用户初始化函数
{
 CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
 HAL_StatusTypeDef  HAL_Status;
	
  TxMeg.IDE=CAN_ID_STD;//CAN_ID_EXT;
  TxMeg.RTR=CAN_RTR_DATA;
	
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode =  CAN_FILTERMODE_IDLIST;  //设为列表模式    
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;    
		
  sFilterConfig.FilterIdHigh = F407VET6_BOARD_CAN_ID<<5;   //基本ID放入到STID中  
  sFilterConfig.FilterIdLow  = SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5;    
		
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh =ANOTHER_SENSOR_BOARD_CAN_ID<<5;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow  =THIRD_SENSOR_BOARD_CAN_ID <<5; 
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN1FIFO;    //接收到的报文放入到FIFO0中 

  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  	//激活过滤器
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank  = 0; 

  HAL_Status=HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &sFilterConfig);
  HAL_Status=HAL_CAN_Start(&hcan1);  //开启CAN
  if(HAL_Status!=HAL_OK){
	printf("开启CAN失败\r\n");	
 }	
 HAL_Status=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,   CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
 if(HAL_Status!=HAL_OK){
	printf("开启挂起中段允许失败\r\n");	
  }
 }
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)  //接收回调函数
{
uint8_t  Data[8];
HAL_StatusTypeDef	HAL_RetVal;
if(hcan ==&hcan1){	
  HAL_RetVal=HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,  CAN1FIFO, &RxMeg,  Data);
  if ( HAL_OK==HAL_RetVal)
  {                              			
      //在这里接收数据
   }
}
//发送数据函数
uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)
{
	HAL_StatusTypeDef	HAL_RetVal;
        uint16_t SendTimes,SendCNT=0;
	uint8_t  FreeTxNum=0;
	TxMeg.StdId=ID;
	if(!hcan || ! pData ||!Len)  return 1;
	SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);
	FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
	TxMeg.DLC=8;
	while(SendTimes--){
		if(0==SendTimes){
			if(Len%8)
				TxMeg.DLC=Len%8;
		}
		while(0==FreeTxNum){
			FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);
		}
		HAL_Delay(1);   //没有延时很有可能会发送失败
		HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&TxMeg,pData+SendCNT,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0); 
		if(HAL_RetVal!=HAL_OK)
		{
			return 2;
		}
		SendCNT+=8;
	}
	
  return 0;
}

2、在main.c中添加can.h头文件，然后在  /* USER CODE BEGIN 2 */  和 /* USER CODE END 2 */ 之间调用用户初始化CAN函数。

CAN_User_Init( &hcan1 );

OK，CAN收发的基本就可以了。