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4.SLAM一般过程
SLAM通常包含几个过程，这些过程的最终目的是更新机器人的位置估计信息。由于通过机器人运动估计得到的机器人位置信息通常具有较大的误差，因而，我们不能单纯的依靠机器人运动估计机器人位置信息。在使用机器人运动方程得到机器人位置估计后，我们可以使用测距单元得到的周围环境信息更正机器人的位置。上述更正过程一般通过提取环境特征，然后在机器人运动后重新观测特征的位置实现。SLAM的核心是EKF。EKF用于结合上述信息估计机器人准确位置。上述选取的特征一般称作地标。EKF将持续不断的对上述机器人位置和周围环境中地标位置进行估计。
当机器人运动时，其位置将会发生变化。此时，根据机器人位置传感器的观测，提取得到观测信息中的特征点，然后机器人通过EKF将目前观测到特征点的位置、机器人运动距离、机器人运动前观测到特征点的位置相互结合，对机器人当前位置和当前环境信息进行估计。
Re-observerd landmarks are then used to update the robots position in the EKF.Landmarks which have not previously been seen are added to the EKF as new observations so they can be re-observed later.