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Introduction
在Arduino实际开发中我们可能遇到这样的问题:
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arduino需要不断的读取外部管脚所输入的传感器数值;
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于此同时,要产生PWM方波来控制步进电机;
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如果有上位机,则还需要完成数据的收发工作;
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按键key输入时需要消抖延时delay(30),但是这样的延时30ms等会导致整个Arduino硬件处于闲置状态,而后台需要完成的任务也被搁置。
针对此类多任务同时处理的工作场景,解决方法有多种,第一:使用计时器或外部中断机制,完成多任务处理;第二:使用Arduino 多线程技术,本质上也是中断机制。
于是,Github上的牛人们帮我们写好了一个Scoop多线程库,传送门:
https://github.com/fabriceo/SCoop/tree/master/SCoop
使用方法
- Github链接下载或克隆文件夹到本地;
- 解压文件,找到SCoop文件夹,将其重新压缩成.zip 文件,另存;
- 打开Arduino IDE 在【项目】选项中找到加载项目库选项,然后找到刚才压缩的SCoop.zip文件;
- 成功添加库文件之后,可以在【文件】-【示例】中找到【SCoop】-example1 等例子程序。
- 选择新建项目,实际测试Arduino多线程。
示例1:SCoop-example
// EXAMPLE 1
/* VERSION 1.2 NEW YEAR PACK 10/1/2013 */
#include <SCoop.h> //包含SCoop头文件
#define led1 LED_BUILTIN
defineTaskLoop(myTask1) //创建线程myTask1
{
Serial.println("hello from task1");
sleep(1000);
}
defineTask(myTask2); //创建线程myTask2
void myTask2::setup() { //设定线程myTask2
trace("task2setup"); pinMode(led1, OUTPUT);
}
void myTask2::loop() { //设定线程myTask2循环
Serial.println("led1 HIGH"); digitalWrite(led1, HIGH); sleepSync(500);
Serial.println("led1 LOW"); digitalWrite(led1, LOW); sleepSync(500);
}
defineTimerRun(Timer1,100)
{ if (Serial.available()) {
char c = Serial.read();
Serial.print(c);Serial.println(" key pressed");
if (c=='a') myTask1.pause();
if (c=='b') myTask1.resume();
} }
void setup() { Serial.begin(57600); while (!Serial); mySCoop.start(); }
void loop() { Serial.println("do whatever you want here also");
mySCoop.sleep(500); }
示例2:测试程序
测试完整代码及子线程完整定义,注意延迟函数使用sleep(),不要使用delay(); sleep()只在当前线程进行延迟,delay()则会在全局进行延迟。
/*实现线程1以1s的频率闪烁,线程2以2s的频率闪烁*/
#include <SCoop.h>
defineTask(TaskTest1);//创建子线程1
defineTask(TaskTest2);//创建子线程2
void TaskTest1::setup()//线程1设定
{
pinMode(2, OUTPUT);
}
void TaskTest1::loop()//线程1循环
{
digitalWrite(2, HIGH);
sleep(1000);
digitalWrite(2, LOW);
sleep(1000);
}
void TaskTest2::setup()//线程2设定
{
pinMode(3, OUTPUT);
}
void TaskTest2::loop()//线程2循环
{
digitalWrite(3, HIGH);
sleep(2000);
digitalWrite(3, LOW);
sleep(2000);
}
void setup() {
mySCoop.start();
}
void loop()
{
yield();
}
最后想说一下,毕竟这个只是 arduino ,虽然这个可以实现并发处理,但最多只能支持两三个并发任务,再多就不行可能报错了,如果还想处理更多并发任务,推荐用 stm32。